Decentralized Formation Control of Multiple Omnidirectional Mobile Robots

  • سال انتشار: 1394
  • محل انتشار: بیست و سومین همایش بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
  • کد COI اختصاصی: ISME23_082
  • زبان مقاله: انگلیسی
  • تعداد مشاهده: 77
دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

Hassan Sayyaadi

Associate professor, School of Mechanical Engineering, Sharif University of Technology;

Mosayeb Sadeghian

Master of science, School of Mechanical engineering, Sharif University of Technology;

چکیده

In this paper, a decentralized control algorithm to formthe desired geometric arrangement by group of threewheelOmni-directional robots, in an unknownenvironment is addressed. Approaching this purpose,using the concepts of weighted graph, the weightfunctions corresponding to the edges are designed fordesired formation and obstacle avoidance. Then, slidingmode control (SMC) approach is used to design a lowerlevel controller of each robot. Also, to avoid fromtrapping of the agents in local minimums that lead to theformation of an undesirable arrangement, the virtualrelabeling algorithm has been developed in the structureof the proposed control algorithm. To examine theproposed control algorithm, an analytical proof andnumerical simulation results are presented accordingly.

کلیدواژه ها

Weighted graph, Formation control, Omnidirectionalrobot, Sliding mode control, Virtual relabeling

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.