حمید امینی - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
سید مهدی رضاعی - استاد دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
محمد زارعی نژاد - استادیار، پژوهشکده فناوریهای نو، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
حامد غفاری راد - دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

در این مقاله یک شبیه ساز (simulator) سه درجه آزادی مورد بررسی قرار گرفته است. مدلسازی دینامیکی این شبیه ساز با استفاده از معادلات اویلر- لاگرانژ صورت گرفته است. برای کنترل این سیستم ابتدا یک کنترلر تطبیقی غیرخطی بر پایه لیاپا نوف پیشنهاد می گردد که می تواند براساس پارامترهای نامعلوم سیستم طراحی و پیاده سازی گردد. نتایج شبیه سازیهای انجام شده نشان می دهد که کنترلر پیشنهاد شده نسبت به اغتشاش مقاوم ولی نسبت به نویز بسیار حساس می باشد که باعث عملکرد نامطلوب کنترلر مورد نظر خواهد شد. برای رفع این مشکل یک الگوریتم کنترلی مقاوم غیر خطی بر پایه پایداری لیاپانوف برای کنترل سیستم با وجود عدم قطعیت در پارامترها و وجود نویز و اغتشاش در آن طراحی شده و پایداری سیستم در حضور کنترلر جدید اثبات گردید. در نهایت عملکرد کنترلر توسط شبیه سازی صحه گذاری شد

کنترلر تطبیقی، کنترلر مقاوم، پایداری لیاپانوف، دینامیک معکوس