Developing the force measurement device for cable robot and study of its Application

سال انتشار: 1390
محل انتشار: دوازدهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید ایران
کد COI اختصاصی: ICME12_224
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 1149

نویسندگان

M.Sc. Student, Department of mechanical Engineering, Science and Research Branch, Islamic Azad University, Tehran, Iran

Professor of Mechanical Engineering department of Iran University of Science and Technology, Tehran, Iran

چکیده

Sensors play a significance rule in robotic groundwork. In order to measure the value of applied force, load cells are used as force sensor. In this paper, the modified cable tension measuring mechanism is described; furthermore, the constructed boards which amplify load cell output are introduced. In addition, the benefits of a new approach to transfer data from load cell to PC for a six Degree Of Freedom (DOF) cable robot called IcasBot as well as the value of cable vibrations in several paths are investigated. The mechanism, the designed board and the sensors’ output is validated with design of several paths for robot and comparison of obtained data with simulation results. To compare with the set point and available theory in the designed computer program, the information related to both actual cables’ tension and actual motors’ torque is obtained.

کلیدواژه ها

Force sensor; Load cell; Cable robot; Parallel robot

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.