Point Cloud Registration Using MSSIR: Maximally Stable Shape Index Regions

سال انتشار: 1392
محل انتشار: بیست و یکمین کنفرانس مهندسی برق ایران
کد COI اختصاصی: ICEE21_255
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 742

نویسندگان

Ferdowsi University of Mashhad, Mashhad, Iran

چکیده

Range image registration is one of the fundamental tasks in 3D computer vision and robotics which is gaining more attention with availability of affordable range cameras. Existingrecent research has considered application or extension of well known point features like SIFT to the range data; examplesinclude Shape index SIFT and 2.5D SIFT. Compared to RGB image, the quality of range measurement is much worse in sensors like Kinect. This is expected and inherent due to the exploited structured light technique. Therefore, point features may easily mismatched as a result of higher noise level. In this paper we show how using region based features may overcome this challenge. MSER features are extracted fromshape index image obtained from the input range image. A SIFT-like descriptor is then proposed to encode major smooth regions of the scene as stable features invariant to scale,rotation and affine transformations. Experimental results are obtained using range image databases of Ohio State University and Stuttgart University which show improvement on the percentage of correct matched features and stability of detected features

کلیدواژه ها

range image, point cloud registration, maximally stable shape index regions, MSER

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.