Adaptive Control of Wheeled Inverted Pendulum Mobile Robot using Fuzzy Disturbance Observer
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: بیست و یکمین کنفرانس مهندسی برق ایران
- کد COI اختصاصی: ICEE21_238
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 1128
نویسندگان
Electrical Engineering Department, Iran University of Science & Technology
Electrical Engineering Department, Iran University of Science & Technology
چکیده
This paper presents an adaptive fuzzy trajectory tracking control schemes for a wheeled inverted pendulum mobile robot (WIP) in presence of parametric uncertainties and external disturbances. First a virtual output is defined for overcoming underactuated property of the system. Then feedback linearization technique is applied to dynamic of system. A damping term is designed through LQG method to damp oscillation which caused by definition of virtual output and is added to control law. After that disturbances and parametric uncertainties are compensated by use of fuzzy disturbance observer. The computer simulations illustrate the performance of proposed controller.کلیدواژه ها
Adaptive Trajectory Tracking, Wheeled Inverted Pendulum Robot, Fuzzy Disturbance Observer, Underactuated Nonlinear Systemمقالات مرتبط جدید
- شبیه سازی و تحلیل امنیت یک لینک ارتباطی بر اساس اختلال دوستانه
- بهینه سازی اتصال منابع انرژی تجدیدپذیر به شبکه های هوشمند
- Lightning Striking on Surge Protector and Checking its Reflection
- Optimization of CIGS thin film Solar Cells by using non-cadmium buffer layer and Adjusting absorber Layer Thickness and doping density Using Silvaco-TCAD
- کاهش خطای انتقال داده در مخابرات زیر دریایی به کمک پروتکل درخواست تکرار اتوماتیک مشارکتی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.