An optimal sliding mode control based on immune-wavelet algorithm for underwater robotic manipulator
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: بیست و یکمین کنفرانس مهندسی برق ایران
- کد COI اختصاصی: ICEE21_178
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 1347
نویسندگان
University of Tabriz, Tabriz, Iran
چکیده
In this paper, a robust optimal Sliding Mode Controller (SMC) based on new algorithm of Artificial Immune System (AIS) is proposed for trajectory tracking of underwatermanipulators. A new AIS algorithm is used to derive optimal values of surface parameters and boundary layer thickness inSMC with considering minimum torques and error. Surfaceparameters and boundary layer thickness are considered as antibody in AIS and Morlet wavelet is used for mutation ofthem. The simulation results show that the new algorithm is an effective method to optimal control of underwater manipulatorand decreases the cost function at least 34% in comparison with conventional SMC method.کلیدواژه ها
optimal sliding mode controller, underwater manipulator, robust optimal control, artificial immune system (AIS), wavelet mutationمقالات مرتبط جدید
- ارزیابی اقتصادی و زیست محیطی سناریوهای ترکیب انرژی تجدیدپذیر در برنامه ریزی تولید برق ایران تا افق ۱۴۱۰
- بررسی فناوریها و استراتژیها برای بهینه سازی مصرف انرژی و افزایش کارایی در شبکه های توزیع
- فناوری اطلاعات و ارتباطات سبز
- Hoo Controller Design for a Quadruple-Tank Multivariable System: Robust Performance via Weighted Sensitivity Shaping
- تاثیر حیاتی همبستگیهای آماری ضعیف بادبار بر قابلیت اطمینان سیستمهای قدرت: دیدگاهی فراتر از مدلهای سنتی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.