Static Modeling of Continuum Robots by Circular Elements
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: بیست و یکمین کنفرانس مهندسی برق ایران
- کد COI اختصاصی: ICEE21_053
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 800
نویسندگان
PhD candidate at Center of Excellence in Robotics and Control
S. Ali A. The director of Center of Excellence in Robotics a
چکیده
This paper presents a new modeling approach for continuum robotic arms. A lot of efforts have been done on modeling statics and dynamics of continuum robots, and twomain methods have been developed. One is suitable for static modeling, in in-plane loadings, where the sections of a robotexperiences constant moments along their length. The other method is the Theory of Cosserat rod, which gives a set of differential equations for statics and dynamics of slender flexible rods. While this method provide suitable models for statics of continuum robots, its dynamic models are notpractical, in the sense of numerical calculations. The modeling approach proposed in this paper is based on dividing the robot into many circular elements. Using this approach, modeling of the statics of continuum robots will be presented. Then, the proposed model will be validated using experimental data, to show the precision of the model. Finally, the merit and potential of this method will be discussed, in conclusionکلیدواژه ها
Continuum robots, static modeling, circular elementsمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.