Fuzzy Logic & Fuzzy Sliding Mode Tracking Control of Non-holonomic Unicycle Wheeled Mobile Robots
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: بیست و یکمین کنفرانس مهندسی برق ایران
- کد COI اختصاصی: ICEE21_042
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 1275
نویسندگان
Shiraz University
Amirkabir University of Technology
چکیده
This paper aims to compare solving the trajectory tracking problem of non-holonomic wheeled mobile robots (WMRs) using backstepping kinematic control and fuzzy logic,sliding mode and fuzzy sliding mode dynamic control methods. The fuzzy logic control is based on a backstepping approachand may be used to ensure asymptotic stability of robots position to the desired trajectory. Although this method has theadvantage of not needing the details of WMR dynamic model,the weak performance of this method in the presence of exogenous signals and its strong dependence on the IF-THENrules motivates its replacement with a fuzzy sliding mode dynamic controller to simultaneously obtain robust trajectorytracking results and a decrease in the chattering effect caused by SMDC. The superiority of FSMDC to SMDC and FLDC is illustrated in a simulation study.کلیدواژه ها
Fuzzy Logic; Trajectory tracking; WMR; Backstepping; Sliding Modeمقالات مرتبط جدید
- HTPA: a hybrid traffic pattern aware arbitration strategy for network on chip systems
- نقش هوش مصنوعی در مدیریت مصرف انرژی
- کارآیی شیلدینگ الکترومغناطیسی ی ک محفظه کامپوزی تی غیرهمسانگرد چندال یه با شکل دلخواه
- حسگرهای انعطافپذیر برای آموزش مهندسی مکاترونیک
- بررسی جامع چالش های اینترنت اشیا و راهکارهای مقابله
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.