آرایش گروهی رباتهای هولونومیک با استفاده ازتکنیک کنترل مود لغزشی
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: اولین همایش ملی برق و کامپیوتر جنوب ایران
- کد COI اختصاصی: KHIAU01_132
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1331
نویسندگان
شرکت پالایش نفت بندرعباس
دانشگاه آزاد اسلامی واحد بوشهر
هیئت علمی دانشگاه آزاد اسلامی واحد گچساران
چکیده
دراین مقاله کنترل دستهای از رباتهای هولونومیک، براساس تکنیک کنترل مود لغزشی، برای ایجاد آرایش گروهی خاص، مورد بررسی قرار میگیرد.درابتدا هر ربات، بهصورت یک نقطه بدون جرم و در مرحله بعد، بهصورت یک ربات کلی بادینامیک غیرخطی درنظر گرفته میشود. سپس از تکنیک کنترل مود لغزشی، با استفاده از روش کاهش مرتبه مدل و حفظ مشخصات سیستم، برای آرایش یک گروهاز رباتها و رسیدن به ساختار مطلوب استفاده خواهد شد. در کنترل مود لغزشی سنتی، متغییر های حالت در فضا به شکلی حرکت میکنند که روی سطح قرار گیرند، اما در این مقاله با حرکت کردن رباتها سطح لغزشی میتواند حرکت کند. اثبات پایداری این روش با استفاده از تئوری لیاپانف انجام خواهد شدکلیدواژه ها
پتانسیل مصنوعی ، رباتهای هولونومیک ، کنترل مود لغزشیمقالات مرتبط جدید
- سیستم تشخیص نفوذ در محیط رایانش ابری با استفاده از یادگیری ویژ گی
- کاهش هزینه تعمیراتی ماشین های سنگین از طریق بهبود الگوریتم درخت تصمیم با الگوریتم های انتخاب ویژگی Information Gain ،Correlation و SVM
- پردازش کوانتومی تصاویر پزشکی و تشخیص لبه آن با استفاده از الگوریتم QHED
- بررسی و مقایسه روشهای تشخیص اکانت های جعلی در شبکه های اجتماعی
- مکان یابی و مقدار بهینه منابع تولید پراکنده به منظورکاهش تلفات و بهبود انحراف ولتاژ شبکه نامتعادل توزیع
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.