مدل سازی سیستم کنترلی بازوی رباتیک برای تقویت عضلات زانو مبتنی بر روشهای عصبی و فازی

در این مقاله مدل سازی یک بازوی روباتیک به همراه سیستم کنترلی آن مبتنی بر شبکه های عصبی-فازی مورد بررسی قرار گرفته است. این بازوی رباتیک باید قادر به عملکرد در یک شرایط دینامیک و متضمن یک رفتار منطقی در شرایط پیش بینی نشده باشد. برای این کار، روش کنترلی مورد نیاز است که مستلزم یک مدل دقیق از سیستم نباشند چرا که این بازوی رباتیک قرار است با زانوی فرد درگیر شده و به تناسب آن نیرو به آن اعمال کند. همچنین ربات باید تصمیماتی قطعی بر پایه اطلاعات مبهم یا ناقص اتخاذ نمایند. در این مقاله روش های پیشرفته کنترلی شامل شبکه های عصبی و فازی برای کنرتل مناسبتر این بازوها مورد بررسی قرار گرفته است.

کلیدواژه ها:

بازوی رباتیک ، کنترل فازی ، کنترل عصبی ، مدل سازی رباتیک