تخمین موقعیت کاوشگر ماه با استفاده از ناوبری تصویری

مشاهدات فضاپیماها و اندازهگیریهای صورت گرفته از سطح کره ماه نشاندهنده وجود یخ در مناطق قطبی ماه است. با توجه به عدم امکان فرود ماهنشین به صورت مستقیم در مناطق یخی، انجام بررسیهای بیشتر و آزمایشات مطالعاتی مستلزم انجام ماموریت های رباتیک خواهد بود. از سوی دیگر استفاده روبهرشد متخصصین از قطعات COTS در ساخت کاوشگر، منجر به کاهش عمر عملیاتی و در نهایت ماموریت کاوشگر میشود لذا به منظور استفاده بهینه از طول عمر ماموریت و کاهش زمان دستیابی به هدف، مسیریابی کاوشگر میبایست حتی الامکان به جای اپراتور دستی بهصورت اتوماتیک انجام شود. در این مقاله سیستم ناوبری اتوماتیک در یک کاوشگر با استفاده از بینایی تک رنگی و به کمک تنها یک دوربین پیاده سازی شده و در نهایت به کمک پایگاه داده عکسهای زمینی، مورد سنجش قرار گرفته است.