طرح ریزی بلادرنگ مسیر حرکت ربات متحرک به کمک شبکه فازی-عصبی در محیطهای ناشناخته
- سال انتشار: 1387
- محل انتشار: دومین کنگره مشترک سیستمهای فازی و هوشمند ایران
- کد COI اختصاصی: FJCFIS02_195
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 724
نویسندگان
دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
چکیده
در این مقاله به کمک شبکههای فازی-عصبی مسیری برای حرکت ربات متحرک در محیطهای ناشناخته به صورت بلادرنگ طرح ریزی شده است. شبکه عصبی به همراه منطق فازی میتواند به طور موثری سرعت یادگیری شبکه و ساختار کنترلیرا افزایش دهد. به دلیل مشکلات یادگیری ناشی از کمبود دادهها هنگام آموزش شبکه، که نیاز به فراهم نمودن سیگنالهای آموزشی به ازای هر دسته از ورودی در ساختارهای فازی- عصبی، که وجود دارد (نظیر روشهای یادگیری جستجوی گرادیان)، از یادگیری تقویتی برای آموزش شبکه فازی-عصبی استفاده شده است. از ساختار کنترلرGARIC برای مسیریابی و ناوبری ربات به کمک سه حسگر فراصوتی و یک حسگر موقعیتیاب نوری در محیطهای ناشناخته استفاده شده است. با تنظیم قوانین فازی توسط یادگیری تقویت شده میتوان این ساختار کنترل را برای محیطهای خیلی پیچیده، بدون نیاز به تهیه دادههای آموزشی مربوط به این نواحی، به کار برد. نتایج شبیهسازیها بیانگر عملکرد بهتر این ساختار و روش یادگیری آن میباشدکلیدواژه ها
شبکه فازی- عصبی، طرحریزی مسیر، ربات متحرک، محیط ناشناخته، یادگیری تقویتشدهمقالات مرتبط جدید
- سودآوری مشتریان در خردهفروشی قطعات یدکی ماشین آلات راهسازی با رویکرد یادگیری ماشین
- ارائه روشی کارآمد جهت شناسایی کودکان نیازمند به پیوند مغز استخوان با استفاده از ترکیب طبقه بند ماشین بردار پشتیبان و الگوریتم بهینه سازی فاخته
- استخراج بهینه پارامترهای تاثیر گذار الگوریتم بهینه سازی بوفالوی آفریقایی با هدف استخراج ویژگی های مهم به منظور افزایش کارایی طبقه بندی داده ها
- ارائه روشی کارآمد برای بهبود عملکرد الگوریتم بهینه سازی کلاغ سیاه به منظور افزایش صحت خوشه بندی داده ها
- استفاده از الگوریتم باور بیزین در لایه کاملا متصل شبکه عصبی کانولوشن با هدف افزایش دقت تشخیص تصاویر
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.