کالیبراسیون پارامترهای سینماتیکی بازوهای روباتیک با استفاده ازالگوریتم بهینه سازی جمعیت ذرات

سال انتشار: 1387
محل انتشار: دومین کنگره مشترک سیستمهای فازی و هوشمند ایران
کد COI اختصاصی: FJCFIS02_129
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 531

نویسندگان

دانشگاه صنعتی مالک اشتر ،مجتمع برق والکترونیک،گروه مهندسی کنترل

چکیده

به منظور استفاده از بازوهای روباتیک در انجام کارهایی که به دقت بالا نیاز دارند، بایستی اندازه واقعی پارامترهای سینماتیکی روبات را داشته باشیم. از آنجایی که اندازه گیری پارامترهای سینماتیکی روباتها میتواند با خطا همراه باشد، همچنین به دلیل هزینه بالای اندازه گیری دقیق این پارامترها، کالیبراسیون اتوماتیک این پارامترها کار اندازه گیری را تا حدود زیادی آسان می سازد. در این مقاله روشی آسان وکم هزینه به منظور تصحیح و کالیبراسیون پارامترهای سینماتیکی روبات ارائه شده است. در این روش، با استفاده از موقعیت های از پیش تعیین شده مجری نهایی، متغیرهای مفصلی اندازه گیری می شوند. این اطلاعات در الگوریتم بهینه سازی جمعیت ذراتPSO) برای تصحیح پارامترهای سینماتیکی بازوی مورد نظر استفاده شده است. این پروسه به صورت تجربی با یک بازوی روباتیک سه درجه آزاد، که به عنوان ماشین اندازه گیری مختصات استفاده میشود، تست شده است و نتایج قابل قبولی بدست آمده است. نتایج آزمایشات عملی، در بخش شناسایی گزارش ارائه شده است

کلیدواژه ها

الگوریتم ازدحام ذرات، الگوریتم جمعیت ذراتPSO)بازوی روباتیک، شناسایی،کالیبراسیون، ماشین اندازهگیری مختصاتCMM)

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.