ارائه الگوریتمی سریع برای تخمین سینماتیک مستقیم ربات موازی صفحهای 3-RRRبا استفاده از مدل فازیTakagi-Sugeno

سال انتشار: 1387
محل انتشار: دومین کنگره مشترک سیستمهای فازی و هوشمند ایران
کد COI اختصاصی: FJCFIS02_124
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 1100

نویسندگان

دانشگاه فردوسی مشهد، دانشکدهی مهندسی، گروه مکانیک

چکیده

رباتهای موازی به دلیل دارا بودن برتریهای خاص نسبت به رباتهای سری در سالهای اخیر مورد توجه بسیاری از پژوهشگران قرار گرفتهاند. سینماتیک مستقیم یکی از قسمتهای اساسی در کنترل و شبیهسازی رباتهای موازی است. با این وجود سینماتیکمستقیم رباتهای موازی به علت غیر خطی بودن و چندگانه بودن پاسخهای آن موضوعی بحث برانگیز است و به طور کلی حل تحلیلی برای این مسئله وجود ندارد. راه حلهای ارائه شده در گذشته برای سینماتیک مستقیم معمولاً به علت زمانبر بودن ناکارآمد هستند. در این مقاله روشی سریع و با دقت مناسب برای حل سینماتیک مستقیم ربات موازیRRR-3با استفاده از تخمینگر فازی ارائه شده است.ابتدا با استفاده از سینماتیک معکوس رباتRRR-3که مسئلهای ساده است یک مدل فازیTS) Takagi-Sugenoبرای مدل سازی سینماتیک مستقیم، آموزش داده میشود. این سیستم فازی در نهایت به عنوان تخمین زننده سینماتیک مستقیم ربات به کار گرفته شده است. مقایسه نتایج به دست آمده برای مسیرهای مشخص در فضای کاری ربات با مسیرهای مطلوب نشان دهنده مناسب بودن پاسخ و کارآمد بودن این روش میباشد

کلیدواژه ها

ربات موازی، سینماتیک مستقیم، مدل فازیTakagi-Sugeno

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.