بررسی رویکردهای یادگیری تقویتی و تقلیدی در طراحی و بازسازی دست رباتیک
- سال انتشار: 1403
- محل انتشار: بیست و دومین کنفرانس ملی مهندسی برق،کامپیوتر و مکانیک
- کد COI اختصاصی: ECME22_005
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 288
نویسندگان
هیات علمی گروه مهندسی برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهر قدس
دانشجوی رشته هوش مصنوعی و رباتیک مقطع کارشناسی ارشد دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم تحقیقات
چکیده
چ مهارت دست انسان در انجام حرکات ظریف و دقیق حین انجام وظایف پیچیده، الهام بخش توسعه سیستم های رباتیکی با قابلیت های مشابه است. توانایی ربات ها در گرفتن و دستکاری اشیاء به روشی مشابه انسان، گامی اساسی در جهت گسترش کاربرد آنها در محیط های انسانی و جایگزینی نیروی کار محسوب می شود. در دهه های اخیر، تحقیقات گسترده ای به منظور ارتقای توانایی گرفتن اشیا با ربات در سیستم های رباتیک انجام شده است. نسل های اولیه ربات های دست، از مسیرهای برنامه ریزی شده دقیق پیروی می کردند. در ادامه، مدل سازی تحلیلی حرکت و تماس به عنوان رویکردی جایگزین مطرح شد. با این حال، این روش ها به دلیل ناتوانی در انطباق با محیط های پیچیده و شرایط غیرقابل پیش بینی، کارایی لازم را ارائه نمی دادند. به همین دلیل، تمرکز تحقیقات به سمت رویکردهای مبتنی بر یادگیری معطوف شده است. در این روش ها، داده ها از طریق تعامل با دنیای واقعی یا شبیه سازی ها، در حین تلاش های مکرر برای انجام وظایف مختلف، جمع آوری می شوند. اکثر رویکردهای یادگیری در این زمینه، بر روی آموزش مدل های مبتنی بر داده یا یادگیری تقویتی تمرکز دارند. یادگیری تقویتی به دلیل توانایی چشمگیر آن در یافتن راه حل برای مسائل با حداقل مداخله انسان، از محبوبیت روزافزونی برخوردار شده است. این مقاله مروری، به بررسی پیشرفت های انجام شده در حوزه یادگیری برای ربات دست می پردازد و چالش ها و فرصت های پیش رو را مورد بحث قرار می دهد. مقاله مذکور برای افرادی که در این حوزه که به دنبال آشنایی با مفاهیم کلیدی هستند و همچنین برای متخصصان باتجربه که به دنبال درک آخرین پیشرفت ها می باشند، مفید خواهد بود.کلیدواژه ها
دست رباتیک، یادگیری تقویتی، یادگیری تقلیدیاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.