AFM-Based Nano-Telemanipulation for Indenting on a Human Chromosome Using Sliding Mode Impedance-Based Controller for the Slave

سال انتشار: 1389
محل انتشار: هفدهمین کنفرانس مهندسی پزشکی ایران
کد COI اختصاصی: ICBME17_205
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 1004

دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

S Samadzade

Islamic Azad University -Science and Research Branch, Department of Mechatronics Tehran, IRAN

M.H Korayem

Islamic Azad University -Science and Research Branch, Department of Mechatronics Tehran, IRAN

N Sarli

Amirkabir University of Technology, Department of Mechanical Engineering Tehran, IRAN

چکیده

In this article, the goal is to design an Atomic Force Microscopy (AFM) based nano-telemanipulation system forindenting on a human chromosome. The existence of unmodeled/uncertain parameters in robot dynamics weakens the stability robustness and performance of the system, therefore by designing an impedance-based sliding mode controller on the slave side, the master-slave position coordination despite the presence of uncertainties is made possible and with the design of an impedance controller on the master side, the reflection of environment force on the operator is accomplished. The stability of the system is analyzed by deriving the teleoperator hybrid matrix. The simulations carried out in the Matlab/Simulink environment confirm that the desired objectives are fulfilled.

کلیدواژه ها

component; force feedback, impedance controller, atomic force microscope, nano telemanipulation

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.