کنترل‌ مقاوم متغیرهای سرعت‌خطی و سرعت‌زاویه‌ای ویلچربرقی مجازی با استفاده از کنترل‌کننده مبتنی بر رویتگراغتشاش

در این مقاله پس از شبیه سازی دینامیک حرکت ویلچر برقی با استفاده از نرم افزارهای CATIA و MATLAB در محیط مجازی، یک مدل دینامیکی چند متغیره خطی توسعه داده می شود. سپس برای افزایش دقت شناسایی سیستم ویلچر برقی مجازی، از یک پی جبرانساز ابتکاری استاتیک استفاده می گردد. در ادامه ثابت می شود که این پیش جبرانساز، دینامیک چند متغیره ویلچربرقی را بصورت بهینه به دو مسئله یک ورودی- یک خروجی دوکوپله می سازد. هر یک از این دو مسئله SISO از سک رویتگر اغتشاش برای حصول به پایداری مقاوم و راحتی و امنیت رانندگی کنترل می گردد. نتایج بدست آمده از اعمال این کنترل کننده به ویلچر برقی مجازی بیانگر پایداری مقاوم و عملکرد مناسب سیستم کنترل ویلپر برقی می باشد.

کلیدواژه ها:

ویلچر برقی ، شناسایی جعب خاکستری ، کنترل دو درجه آزادی ، رویتگر اغتشاش ، پایداری مقاوم