تحلیل سینماتیک مستقیم ربات ۸ درجه آزادی به کمک متلب
- سال انتشار: 1403
- محل انتشار: هشتمین کنفرانس ملی پژوهشهای کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک
- کد COI اختصاصی: ELEMECHCONF08_144
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 214
نویسندگان
دانشگاه مالک اشتر مجتمع مواد
دانشگاه مالک اشتر مجتمع مواد
خوابگاه دانشگاه مالک اشتر شهدای گمنام
چکیده
زمینه رباتیک به طور قابل توجهی پیشرفت کرده است و کاربردهایی در زمینه هایی مانند اتوماسیون صنعتی و جراحی های پزشکی دارد. سینماتیک، به ویژه سینماتیک مستقیم، برای کنترل ربات ها با تعیین موقعیت نهایی و جهت-گیری یک بازوی ربات بر اساس پارامترهای مشترک آن بسیار مهم است. این برای کارهایی مانند برنامه ریزی مسیر، کنترل و شبیه سازی ضروری است[۱]. با پیچیده تر شدن ربات ها، با افزایش درجه آزادی، پیچیدگی تحلیل سینماتیک مستقیم افزایش می یابد. متلب به دلیل قابلیت های محاسباتی و بصری قوی خود به عنوان یک ابزار قدرتمند برای این تحلیل ظاهر شده است[۲]. در این مطالعه، با استفاده از Script MATLAB برای یک ربات ۸ درجه آزادی با استفاده از پارامترهای دناویت-هارتنبرگ برای محاسبه سینماتیک مستقیم از پایه تا مجری نهایی توسعه داده شده است. این رویکرد، مسئله کلی سینماتیک را به زیر مشکلات قابل مدیریت تقسیم می کند و امکان محاسبه دقیق و کارآمد موقعیت و جهت نهایی ربات را فراهم می کند [۳].کلیدواژه ها
کلمات کلیدی: تحلیل سینماتیک مستقیم، پارامترهای دناویت-هارتنبرگ، ربات ۸ درجه آزادیاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.