دنبال یابی مسیر و حرکت گروهی رونده های زیرسطحی خودگردان بر مبنای روش رهبر-پیرو
- سال انتشار: 1403
- محل انتشار: دوفصلنامه مهندسی دریا، دوره: 20، شماره: 42
- کد COI اختصاصی: JR_MARIN-20-42_007
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 50
نویسندگان
Northern Research Center for Science & Technology, Malek Ashtar University of Technology
Northern Research Center for Science & Technology, Malek Ashtar University of Technology
چکیده
با افزایش پیچیدگی ماموریت های زیر آب، محققان علاقه زیادی به طراحی و ساخت رونده های زیرسطحی خودگردان با قابلیت حرکت هماهنگ و گروهی پیدا کردند. در اجراء یک ماموریت پیچیده، سامانه های گروهی بر یک رونده تنها برتری خاصی دارند. در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده هوشمند برای کنترل گروهی از رونده های زیرسطحی خودگردان با معماری رهبر-پیرو مقاوم است. در سامانه کنترل گروهی رهبر-پیرو از کنترل گروهی مبتنی بر رفتار نیز در طراحی الگوریتم بهره می گیریم، تا در مواقع رخداد های پیش بینی نشده سامانه کنترل گروهی دچار اختلالات خاصی نشود. برای بررسی صحت عملکرد روش پیشنهادی در شرایط مختلف و در حضور نواقص قابل رخداد، از شبیه سازی در محیط نرم افزار متلب استفاده شده است.کلیدواژه ها
AUV, Path Following, Cooperative Motion, Leader-Follower Method, رونده زیرسطحی خودگردان, دنبال یابی مسیر, حرکت گروهی, روش رهبر-پیرواطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.