Dynamic Analysis for Exoskeletal Assisted Waking of a Paraplegic Patient

سال انتشار: 1403
محل انتشار: سی و دومین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
کد COI اختصاصی: ISME32_374
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 250

نویسندگان

Ph.D, Assistant Professor, School of Science and Engineering, Sharif University of Technology International Campus Kish Island, Iran

چکیده

The study introduces a new dynamic analysis framework for studying human-robot interaction control in exoskeletal robotic units. The coordinated movements of humans and robots create complex interactions that need careful management for safety and comfort. The bond graph approach is recommended to create an accurate dynamic interaction model of the lower extremity human-exoskeleton system, reducing computational efforts compared to traditional methods. The resulting system of differential equations can be used in dynamic simulations with Simulink software in MATLAB. A computer model of the neuro-musculoskeletal-exoskeleton system was developed and integrated with the Virtual Reality toolbox of MATLAB for visualization. The simulation using impedance control for a paraplegic patient-exoskeleton system showed promising results with joint kinematics closely matching experimental data and safe interaction forces. This framework allows for efficient modeling and optimization of exoskeleton systems for individuals with mobility impairments.

کلیدواژه ها

human-robot, lower extremity exoskeleton, bond graph, interaction, musculoskeletal

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.