مدلسازی و طراحی کنترل کننده تطبیقی ربات توانبخشی پا با درنظر گرفتن اثر نویز و اغتشاش
- سال انتشار: 1403
- محل انتشار: سی و دومین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME32_319
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 397
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده فنی مهندسی، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه خوارزمی، تهران
دانشیار، دانشکده فنی مهندسی، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه خوارزمی، تهران
چکیده
ربات های توانبخشی سیستم های پیشرفت های هستند که برای کمک به افراد آسیب دیده با ارائه حمایت هدفمند و تسهیل تمرین های درمانی، کمک به بهبود عملکردهای فیزیکی پس از جراحات یا اقدامات پزشکی طراحی شده اند. در این پژوهش به مدل سازی و طراحی کنترل کننده برای یک ربات توانبخشی پرداخته شده ا ست. در بخش مدل سازی، ربات به صورت یک ربات سری سه درجه آزادی صفحه ای در نظر گرفته شده تا امکان تحریک مفاصل ران، زانو و مچ پا داشته باشد و با استفاده از روش اویلر-لاگرانژ مدل دینامیکی ربات استخراج شده است. همچنین با تاکید روزافزون بر توانبخشی به کمک رباتیک، نیاز به سیستم های کنترل تطبیقی برای تطبیق درمان با نیازهای فردی بیمار بسیار مهم می شود. از این رو با توجه به متغیر بودن و عدم قطعیت پارامترهای ربات از یک کنترل کننده تطبیقی استفاده شده است. همین طور با توجه به حضور نویز در داده های حسگرها و با توجه به اغتشاشهای ناشی از تعامل ربات با بیمار از یک رویتگر بهره بالا برای تخمین متغیرهای حالت سیستم و از یک رویتگر اغتشاشی برای تخمین و جبران اثرات اغتشاش استفاده شده است. نتایج بدست آمده نشان می دهد که سامانه ی کنترلی طراحی شده با خطای کمتر از ۰۵ / ۰ رادیان ورودی مرجع را دنبال کند.کلیدواژه ها
ربات توانبخشی پا، کنترل کننده تطبیقی، رویتگر بهره بالا، رویتگر اغتشاشی غیرخطیمقالات مرتبط جدید
- بهینه سازی مدیریت انرژی در ریزشبکه ها با استفاده از الگوریتم های هوش مصنوعی
- مبانی، کاربردها و چالشهای یادگیری مشارکتی و تحلیل تجربی و مقایسه ابزارهای یادگیری فدرالی در پیاده سازی مدلهای یادگیری ماشین
- راهکارهای مبتنی بر هوش مصنوعی برای بهره وری انرژی در تولید سیمان: یک بررسی جامع
- معماری اینترنت اشیا مبتنی بر هوش مصنوعی در مدیریت انرژی هوشمند
- سیستم های EMS/BMS در ساختمان های ZEB و نمونههای اجرا شده آن در سطح جهانی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.