Backstepping-based fault-tolerant control of a robotic manipulator actuated by shape memory alloy
- سال انتشار: 1403
- محل انتشار: سی و دومین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME32_314
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 376
نویسندگان
Mechanical Engineering, Sahand University of Technology, Tabriz
Mechanical Engineering, Sahand University of Technology, Tabriz
Mechanical Engineering, Sahand University of Technology, Tabriz
Mechanical Engineering, Sahand University of Technology, Tabriz
Mechanical Engineering, Sahand University of Technology, Tabriz
چکیده
This study focuses on the practical implementation of a passive fault-tolerant controller designed for a robotic manipulator under the actuation of shape memory alloy (SMA). The nonlinear behavior of SMA, due to hysteresis effects, brings complexity to the mathematical model of the robotic system, resulting in an increase in its degree of freedom. To address this issue, a reduced-order model is employed for designing the controller. In the design of the control method, a backstepping controller is initially developed for the manipulator actuated by SMA. However, it was observed that the performance of the proposed control is reduced in the presence of sudden faults. To ensure that the robotic system can continue to operate effectively even in the presence of faults, a passive fault-tolerant control strategy based on backstepping was introduced to handle additive and multiplicative faults occurring in the robotic manipulator. The experimental results demonstrate the improved performance of the proposed fault-tolerant controller in the presence of faults.کلیدواژه ها
Passive fault tolerant control, Robotic manipulator, Shape memory alloy, Backstepping controller.مقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.