مدل امپدانس مرتبه کسری در تعامل فیزیکی انسان و ربات
- سال انتشار: 1403
- محل انتشار: سی و دومین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME32_195
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 143
نویسندگان
دانشیار گروه مهندسی مکاترونیک، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تبریز، تبریز
دانشجوی دکتری مهندسی مکاترونیک، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تبریز، تبریز
چکیده
در صنعت نسل ۴ (Industry ۴.۰) همکاری انسان و ربات در میانه ی محیط تولید یک اصل اساسی محسوب شده است. مشارکت ربات ها در کنار انسان موجب افزایش سرعت و کیفیت تولید و در نهایت افزایش نرخ بهره وری می شود. اما قرارگیری آنها در کنار انسان نیازمند ملاحظاتی از جمله درک قصد انسان در حرکتدادن آنها و از سوی دیگر اجتناب از برخوردهای ناخواسته و آسیب ناشی از آن به انسان است. لذا در سالهای اخیر تلاش های پژوهشی فراوانی برای ارائه ی رویکردهای «تعامل انسان و ربات» انجام گرفته است. محور اصلی در اغلب این پژوهش ها مبتنی بر یک مدل امپدانسی بین انسان و ربات برای کنترل نیروی تعاملی بین آنها در حین همکاری میباشد. تقریبا در تمامی پژوهش های انجام شده مدل امپدانس مبتنی بر یک «ساختار خطی» با مشتقات صحیح است، درحالیکه نیرویی که از سوی انسان به ربات اعمال می گردد برآمده از سیستم اسکلتی-عضلانی او میباشد و نشان داده شده است که مدل های ویسکوالاستیک که مبتنی بر مشتقات مرتبه کسری هستند بهتر می توانند نیروی عضلانی را تخمین بزنند. بنابراین در این مقاله ما مدل امپدانس مرسوم را به مرتبه کسری تعمیم میدهیم و به این صورت انعطاف پذیری مدل را افزایش میدهیم. عملکرد طرح توسط شبیه سازی آن روی مدل بازوی دو درجه آزادی آزموده شد. نتایج حاصل موفقیت و برتری این طرح را نشان دادند.کلیدواژه ها
تعامل انسان و ربات، کنترل امپدانس، مدل تعاملی مرتبه کسری، بازوی رباتیکمقالات مرتبط جدید
- نگاهی به نقش اقتصاد سیاسی ایران در مدیریت مصرف انرژی
- مقایسه روشهای نورتابی شیمیایی رادیکال *CH و *OH در استخراجپاسخ دینامیکی شعله جریان متقابل
- مطالعه عددی اثر تحریک جریان ورودی بر عملکرد یک انژکتور هممحور برشی تحت شرایط گذربحرانی
- مطالعه ساختار شعله متان هیدروژن در مشعل پیچشی سیدنی با استفاده از مدل احتراقی حجمی
- مطالعه تجربی اثر احتراق جریان چرخشی غیر پیش مخلوط بر پایداری، شدت تابش نور و دینامیک شعله پروپان - اکسیژن/هوا
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.