مدل امپدانس مرتبه کسری در تعامل فیزیکی انسان و ربات
- سال انتشار: 1403
- محل انتشار: سی و دومین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME32_195
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 153
نویسندگان
دانشیار گروه مهندسی مکاترونیک، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تبریز، تبریز
دانشجوی دکتری مهندسی مکاترونیک، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تبریز، تبریز
چکیده
در صنعت نسل ۴ (Industry ۴.۰) همکاری انسان و ربات در میانه ی محیط تولید یک اصل اساسی محسوب شده است. مشارکت ربات ها در کنار انسان موجب افزایش سرعت و کیفیت تولید و در نهایت افزایش نرخ بهره وری می شود. اما قرارگیری آنها در کنار انسان نیازمند ملاحظاتی از جمله درک قصد انسان در حرکتدادن آنها و از سوی دیگر اجتناب از برخوردهای ناخواسته و آسیب ناشی از آن به انسان است. لذا در سالهای اخیر تلاش های پژوهشی فراوانی برای ارائه ی رویکردهای «تعامل انسان و ربات» انجام گرفته است. محور اصلی در اغلب این پژوهش ها مبتنی بر یک مدل امپدانسی بین انسان و ربات برای کنترل نیروی تعاملی بین آنها در حین همکاری میباشد. تقریبا در تمامی پژوهش های انجام شده مدل امپدانس مبتنی بر یک «ساختار خطی» با مشتقات صحیح است، درحالیکه نیرویی که از سوی انسان به ربات اعمال می گردد برآمده از سیستم اسکلتی-عضلانی او میباشد و نشان داده شده است که مدل های ویسکوالاستیک که مبتنی بر مشتقات مرتبه کسری هستند بهتر می توانند نیروی عضلانی را تخمین بزنند. بنابراین در این مقاله ما مدل امپدانس مرسوم را به مرتبه کسری تعمیم میدهیم و به این صورت انعطاف پذیری مدل را افزایش میدهیم. عملکرد طرح توسط شبیه سازی آن روی مدل بازوی دو درجه آزادی آزموده شد. نتایج حاصل موفقیت و برتری این طرح را نشان دادند.کلیدواژه ها
تعامل انسان و ربات، کنترل امپدانس، مدل تعاملی مرتبه کسری، بازوی رباتیکمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.