تحلیل سینماتیک معکوس یک بازوی رباتیک محرک کابلی افزونه از نقطه شروع حرکت تا انجام وظیفه
- سال انتشار: 1403
- محل انتشار: سی و دومین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME32_170
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 232
نویسندگان
دانشجوی دکتری، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران
دانشیار، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران
چکیده
ربات های محرک کابلی بدلیل درجات آزادی بسیار زیاد، به منظور کاووش و حرکت در فضاهای تنگ و محدود بسیار مناسب هستند. افزونگی درجات آزادی برای این بازوها از سوی دیگر موجب پیچیدگی و دشواری حل سینماتیک معکوس و دشواری برنامه ریزی مسیر حرکت آن می گردد. از آنجا که حرکت این بازوها در انجام ماموریت شامل ترکیبی از حرکت در وضعیت بستر ثابت و متحرک است، اتخاذ روشی مناسب برای حل سینماتیک معکوس بازو و تعیین شکل مناسب آن، در طی حرکت بسیار اهمیت دارد. به ویژه در ماموریت هایی که موانعی در مسیر قرار دارند، استراتژی انتخاب بهترین روش برای حل سینماتیک معکوس بیش از پیش نمایان میگردد. در این مقاله، برای هدایت بازوهای رباتیک ابرافزونه ی کابلی بر روی یک مسیر معین، الگوریتمی اصلاح شده مبتنی بر روش دنبال کردن نوک ارائه و سپس با تلفیق روش فابریک و روش اصلاح شده ی دنبال کردن مسیر، شرایط بکارگیری هر یک در حرکت یک بازووی رباتیک مورد بررسی قرار می گیرد.کلیدواژه ها
بازوی رباتیک کابلی، ابرافزونه، طرحریزی مسیر، دنبال کردن مسیر، فابریکمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.