اجرا و ارزیابی الگوریتم جی مپینگ در موقعیت یابی و نقشه برداری همزمان توسط ربات ترتل بات

سال انتشار: 1403
محل انتشار: سی و دومین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
کد COI اختصاصی: ISME32_130
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 229

نویسندگان

دانشآموخته کارشناسی ارشد در مهندسی مکاترونیک، دانشگاه تبریز، تبریز

دانشیار گروه مهندسی مکاترونیک، دانشگاه تبریز، تبریز

چکیده

این مطالعه، پیاده سازی و ارزیابی یکی از روش های ناوبری مبتنی بر موقعیت یابی و نقشه برداری همزمان موسوم به SLAM را در دو بخش متمایز شبیه سازی در محیط ROS-Gazebo و پیاده سازی واقعی روی ربات Turtlebot۳مورد بررسی قرار میدهد. به ویژه در این مقاله از الگوریتم SLAM_Gmapping که یکی از الگوریتم های توسعه یافته در بسته نرم افزاری Turtlebot می باشد و در آن از حسگر لیدار برای نقشه برداری از محیط اطراف استفاده شده است بهره می بریم. بر این اساس عملکرد الگوریتم SLAM_Gmapping را در هر دو محیط شبیه سازی و واقعی ارزیابی میکنیم. نتایج حاصل بیانگر آن است که در محیط شبیه سازی، هدایت دستی ربات در حضور موانع ثابت به نقشه برداری دقیق تر و سریع تر میانجامد، درحالیکه در محیط واقعی، هدایت خودکار به نتایج بهتری و البته در مدت زمان بیشتر منتهی می گردد. بررسی نتایج در محیط های شبیه سازی و واقعی، قدرت سازگاری ربات با شرایط محیطی مختلف را نشان داده و به درک بهتر توانایی ها و محدودیت های رباتها در محیط های متنوع کمک می کند.

کلیدواژه ها

ناوبری رباتیک، نقشه برداری و موقعیت یابی همزمان، ربات دوچرخ، سیستم عامل رباتیک، ربات ترتل بات

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.