طراحی، ساخت، مدلسازی و کنترل مقاوم شبیه ساز حرکت سه درجه آزادی
- سال انتشار: 1403
- محل انتشار: سی و دومین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME32_047
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 395
نویسندگان
استاد دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران
مربی دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران
چکیده
یکی از مسائل مهم در صنایع هوافضا ، صحت سنجی عملکرد سیستم های هدایت و ناوبری قبل از پیاده سازی نهایی است. صحت عملکرد سیستم های هدایت و ناوبری قبل از پیاده سازی نهایی به وسیله طراحی آزمایشاتی تحت عنوان آزمایشات سخت افزار در حلقه مورد بررسی قرار می گیرد. یکی از تجهیزات مورد نیاز برای انجام آزمایشات سخت افزار در حلقه، شبیه ساز حرکت سه درجه آزادی است. هدف از این مقاله، طراحی و پیاده سازی یک ساختار کنترل مقاوم برای سیستم شبیه ساز حرکت سه درجه آزادی است. این شبیه ساز در آزمایشگاه مدلسازی و کنترل سیستم های هوشمند در دانشگاه صنعتی شریف ساخته شده است. بدین منظور، ابتدا معادلات الکترومکانیکی حاکم بر سیستم به روش تکراری نیوتن_اویلر استخراج شده است. مدل بدست آمده، دارای پارامترهایی است که مجهول هستند و نیاز به شناسایی دارند. برخی از این پارامترها مانند خواص جرمی، از نرم افزارهای مدلسازی قابل دستیابی می باشند. برخی دیگر از پارامترها مانند ضرایب اصطکاک و پارامترهای مربوط به عملگرها، برای ما ناشناخته هستند. برای بدست آوردن حدود تقریبی پارامترهای مجهول از شناسایی جعبه خاکستری استفاده شده است. در ادامه با توجه به مدل الکترومکانیکی و در نظر گرفتن عدم قطعیت ها، یک کنترلر مد لغزشی برای شبیه ساز حرکت طراحی شده و پس از شبیه سازی، روی سیستم پیاده سازی شده است. نتایج پیاده سازی نشان از عملکرد مطلوب کنترلر در حضور عدم قطعیت ها دارد.کلیدواژه ها
سخت افزار در حلقه، شبیه ساز حرکت سه درجه آزادی، کنترل مد لغزشیمقالات مرتبط جدید
- تحلیل مکانیزم جدید رابط بین صفحه متحرک و ثابت ربات موازی صفحه ای
- تحلیل عددی کمانش پوسته استوانهای کامپوزیت تحت فشار یکنواخت خارجی با در نظر گرفتن جدایش بین الیه ها و رشد آن با استفاده از روش المان های چسبنده
- تحلیل عددی مخزن استوانه ای جدار نازک به روش متقارن محوری و مقایسه آن با حل دقیق
- بررسی تاثیر نرخ سرد شدن بر سختی و ریز ساختار یک آلیاژ
- مروری بر کامپوزیتهای فلزی؛ ویژگیها و روشهای تولید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.