Trajectory tracking control of a variable-mass Mecanum-wheeled mobile robot using sliding mode controller
- سال انتشار: 1403
- محل انتشار: سی و دومین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME32_042
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 182
نویسندگان
Sharif University of Technology, Tehran
Sharif University of Technology, Tehran
Sharif University of Technology, Tehran
چکیده
In the preceding years, mobile robots have attracted the attention of researchers due to their various applications in industry, agriculture, rescue operations, etc. Nowadays, many researchers have concentrated on using Mecanum wheels for mobile robots because of their superior mobility. Previous papers have modeled mobile robots using constant-mass assumption; however, variable-mass mobile robots have copious applications, such as spraying in agriculture, painting traffic signs on streets and even fuel consumption in robots that run on fossil fuels. Accurate modeling, path-planning and control are among the primary challenges in this field. In this paper, after considering the literature review, a variable-mass four-Mecanum-wheel mobile robot is modeled. For path planning, the minimum jerk trajectory design method is used for deriving the desired positions and rotations. For trajectory tracking, a nonlinear sliding mode controller is used. The results have shown that the proposed controller is able to control the system properly and could track the desired positions and rotations.کلیدواژه ها
Mecanum wheel, Variable-mass modeling, Mobile robot, Sliding mode controller, Trajectory trackingمقالات مرتبط جدید
- تحلیل مکانیزم جدید رابط بین صفحه متحرک و ثابت ربات موازی صفحه ای
- تحلیل عددی کمانش پوسته استوانهای کامپوزیت تحت فشار یکنواخت خارجی با در نظر گرفتن جدایش بین الیه ها و رشد آن با استفاده از روش المان های چسبنده
- تحلیل عددی مخزن استوانه ای جدار نازک به روش متقارن محوری و مقایسه آن با حل دقیق
- بررسی تاثیر نرخ سرد شدن بر سختی و ریز ساختار یک آلیاژ
- مروری بر کامپوزیتهای فلزی؛ ویژگیها و روشهای تولید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.