کنترل مود لغزشی بر پایه مشاهده گر حالت برای حرکت گروهی خودروهای خودران با شبکه ارتباطی دوسویه نامتمرکز و دینامیک مرتبه ۳
- سال انتشار: 1403
- محل انتشار: سی و دومین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME32_007
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 145
نویسندگان
استادیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه آیت الله بروجردی، بروجرد، ایران
چکیده
در این مقاله، به کنترل زمان محدود گروه های متشکل از خودروهای خودران مرتبه ۳ در حضور مشاهدهگر حالت پرداخته میشود. فرض میشود شبکه ارتباطی خودروها دوسویه نامتمرکز است و هر خودرو با خودروهای جلو و عقب خود در تماس است. طراحی کنترلر در دو مرحله انجام خواهد پذیرفت. در قسمت اول، از روش مود لغزشی برای جبران عدم قطعیت های موجود در حرکت سیستم استفاده خواهد شد و در قسمت دوم، یک مشاهدهگر حالت برای هر خودرو پیرو به گونه- ای طراحی می شود متغیرهای حالتی که در دسترس کنترلر نیستند را تخمین بزند. معادلات حرکتی هر خودرو بر حسب خطای تعقیب نسبت به خودرو راهنما استخراج خواهند شد و با ارائه قضایای لازم نشان داده می شود که خطای تعقیب هر خودرو در زمان محدود از بین خواهد رفت. همچنین، اثبات خواهد شد که خطای تخمین مشاهده گر حالت در زمان محدود به صفر خواهد رسید و در نتیجه، گروه خودرو در زمان محدود پایدار خواهد شد. در هر دو مرحله از طراحی کنترلر، از قضیه لیاپانوف برای اثبات پایداری زمان محدود استفاده خواهد شد. در پایان، برای اعتبارسنجی روش ارائه شده، مثالهای شبیه سازی ارائه خواهند شد.کلیدواژه ها
خودرو خودران، کنترل زمان محدود، مشاهده گر حالت، خطای تعقیب، قضیه لیاپانوفمقالات مرتبط جدید
- نگاهی به نقش اقتصاد سیاسی ایران در مدیریت مصرف انرژی
- مقایسه روشهای نورتابی شیمیایی رادیکال *CH و *OH در استخراجپاسخ دینامیکی شعله جریان متقابل
- مطالعه عددی اثر تحریک جریان ورودی بر عملکرد یک انژکتور هممحور برشی تحت شرایط گذربحرانی
- مطالعه ساختار شعله متان هیدروژن در مشعل پیچشی سیدنی با استفاده از مدل احتراقی حجمی
- مطالعه تجربی اثر احتراق جریان چرخشی غیر پیش مخلوط بر پایداری، شدت تابش نور و دینامیک شعله پروپان - اکسیژن/هوا
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.