کنترل مود لغزشی بر پایه مشاهده گر حالت برای حرکت گروهی خودروهای خودران با شبکه ارتباطی دوسویه نامتمرکز و دینامیک مرتبه ۳
- سال انتشار: 1403
- محل انتشار: سی و دومین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME32_007
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 158
نویسندگان
استادیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه آیت الله بروجردی، بروجرد، ایران
چکیده
در این مقاله، به کنترل زمان محدود گروه های متشکل از خودروهای خودران مرتبه ۳ در حضور مشاهدهگر حالت پرداخته میشود. فرض میشود شبکه ارتباطی خودروها دوسویه نامتمرکز است و هر خودرو با خودروهای جلو و عقب خود در تماس است. طراحی کنترلر در دو مرحله انجام خواهد پذیرفت. در قسمت اول، از روش مود لغزشی برای جبران عدم قطعیت های موجود در حرکت سیستم استفاده خواهد شد و در قسمت دوم، یک مشاهدهگر حالت برای هر خودرو پیرو به گونه- ای طراحی می شود متغیرهای حالتی که در دسترس کنترلر نیستند را تخمین بزند. معادلات حرکتی هر خودرو بر حسب خطای تعقیب نسبت به خودرو راهنما استخراج خواهند شد و با ارائه قضایای لازم نشان داده می شود که خطای تعقیب هر خودرو در زمان محدود از بین خواهد رفت. همچنین، اثبات خواهد شد که خطای تخمین مشاهده گر حالت در زمان محدود به صفر خواهد رسید و در نتیجه، گروه خودرو در زمان محدود پایدار خواهد شد. در هر دو مرحله از طراحی کنترلر، از قضیه لیاپانوف برای اثبات پایداری زمان محدود استفاده خواهد شد. در پایان، برای اعتبارسنجی روش ارائه شده، مثالهای شبیه سازی ارائه خواهند شد.کلیدواژه ها
خودرو خودران، کنترل زمان محدود، مشاهده گر حالت، خطای تعقیب، قضیه لیاپانوفمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.