طراحی کنترل کننده لغزشی بهینه به منظور ردیابی مسیر (کنترل خودران) برای یک ربات چرخدار متحرک (بابکت)
- سال انتشار: 1402
- محل انتشار: سومین کنفرانس ملی تحقیقات نوین در مهندسی برق و کامپیوتر
- کد COI اختصاصی: ECIT03_099
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 253
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد رشته مکاترونیک ، دانشکده برق ، دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهر مجلسی
دانشیار ، دانشکده برق ، دانشگاه آزاد اسلامی واحد شاهین شهر ،
چکیده
با توجه به افزایش روز افزون ربات های چرخدار خودران ، و تنوع استفاده از این ربات ها در صنایع خودرویی ، نظامی و .. ، کنترل بهینه این ربات ها (بابکت ها) در دستور کار این مقاله پژوهشی قرار گرفت تا اینکه بتوان علاوه بر ردیابی مطلوب مسیر ، میزان مصرف انرژی بابکت را نیز بهینه نمود.از آنجائی که معادلات حاکم بر یک بابکت دارای ماهیت غیر خطی می باشد ، کنترل کننده مورد نظر باید برای سیستم های غیر خطی مناسب و مقاوم باشد. از این رو در این پژوهش از کنترل کننده مد لغزشی استفاده شده است. همچنین به منظور دستیابی به نتایج بهتر از عملکرد کنترل کننده از الگوریتم بهینه سازی PSO جهت تعیین پارامترهای کنترل کننده استفاده می شود و در نهایت به منظور ارائه یک مدل از درایو کنترل کننده ، روش کنترل ترکیبی نرم افزاری / سخت افزاری جهت تحقق کنترلر مد لغزشی ارائه گردیده است. با توجه به مقایسه نتایج حاصل از این پژوهش با نتایج مقاله مرجع ، بهبود نتایج حاصل ازکنترل کننده پیشنهادی به وضوح قابل مشاهده می باشدکلیدواژه ها
ربات چرخدار متحرک (بابکت) ، کنترلکننده مد لغزشی، الگوریتم بهینه سازی، بهینه سازی توان مصرفی، ردیابی مسیر بابکتمقالات مرتبط جدید
- سودآوری مشتریان در خردهفروشی قطعات یدکی ماشین آلات راهسازی با رویکرد یادگیری ماشین
- ارائه روشی کارآمد جهت شناسایی کودکان نیازمند به پیوند مغز استخوان با استفاده از ترکیب طبقه بند ماشین بردار پشتیبان و الگوریتم بهینه سازی فاخته
- استخراج بهینه پارامترهای تاثیر گذار الگوریتم بهینه سازی بوفالوی آفریقایی با هدف استخراج ویژگی های مهم به منظور افزایش کارایی طبقه بندی داده ها
- ارائه روشی کارآمد برای بهبود عملکرد الگوریتم بهینه سازی کلاغ سیاه به منظور افزایش صحت خوشه بندی داده ها
- استفاده از الگوریتم باور بیزین در لایه کاملا متصل شبکه عصبی کانولوشن با هدف افزایش دقت تشخیص تصاویر
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.