طراحی کنترل کننده لغزشی بهینه به منظور ردیابی مسیر (کنترل خودران) برای یک ربات چرخدار متحرک (بابکت)
- سال انتشار: 1402
- محل انتشار: سومین کنفرانس ملی تحقیقات نوین در مهندسی برق و کامپیوتر
- کد COI اختصاصی: ECIT03_099
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 290
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد رشته مکاترونیک ، دانشکده برق ، دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهر مجلسی
دانشیار ، دانشکده برق ، دانشگاه آزاد اسلامی واحد شاهین شهر ،
چکیده
با توجه به افزایش روز افزون ربات های چرخدار خودران ، و تنوع استفاده از این ربات ها در صنایع خودرویی ، نظامی و .. ، کنترل بهینه این ربات ها (بابکت ها) در دستور کار این مقاله پژوهشی قرار گرفت تا اینکه بتوان علاوه بر ردیابی مطلوب مسیر ، میزان مصرف انرژی بابکت را نیز بهینه نمود.از آنجائی که معادلات حاکم بر یک بابکت دارای ماهیت غیر خطی می باشد ، کنترل کننده مورد نظر باید برای سیستم های غیر خطی مناسب و مقاوم باشد. از این رو در این پژوهش از کنترل کننده مد لغزشی استفاده شده است. همچنین به منظور دستیابی به نتایج بهتر از عملکرد کنترل کننده از الگوریتم بهینه سازی PSO جهت تعیین پارامترهای کنترل کننده استفاده می شود و در نهایت به منظور ارائه یک مدل از درایو کنترل کننده ، روش کنترل ترکیبی نرم افزاری / سخت افزاری جهت تحقق کنترلر مد لغزشی ارائه گردیده است. با توجه به مقایسه نتایج حاصل از این پژوهش با نتایج مقاله مرجع ، بهبود نتایج حاصل ازکنترل کننده پیشنهادی به وضوح قابل مشاهده می باشدکلیدواژه ها
ربات چرخدار متحرک (بابکت) ، کنترلکننده مد لغزشی، الگوریتم بهینه سازی، بهینه سازی توان مصرفی، ردیابی مسیر بابکتمقالات مرتبط جدید
- یک رویکرد مبتنی بر پردازش زبان طبیعی و مدلهای یادگیری ماشین برای ارزیابی خودکار تکالیف نوشتاری دانش آموزان و ارائه بازخورد به معلمان
- ادغام یادگیری عمیق بیزی برای تشخیص و ارزیابی کیفیت سگمنتیشن سرطان با مدیریت عدم قطعیت
- Comparative Analysis of Automation Ecosystems and Playbooks in Check Point, Palo Alto, Fortinet, and Cisco Firewalls
- چارچوب یکپارچه برای بهینه سازی کارایی و تقویت امنیت سیستم های توزیع شده در محیط های ابری، IoT و Edge
- Uncovering Genetic and Signaling Pathway Alterations in Pompe Disease through Bioinformatics Approaches
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.