طراحی کنترل کننده لغزشی بهینه به منظور ردیابی مسیر و بهبود مصرف انرژی برای یک ربات چرخدار متحرک
- سال انتشار: 1402
- محل انتشار: سومین کنفرانس ملی تحقیقات نوین در مهندسی برق و کامپیوتر
- کد COI اختصاصی: ECIT03_098
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 283
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد رشته مکاترونیک ، دانشکده برق ، دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهر مجلسی
دانشیار ، دانشکده برق ، دانشگاه آزاد اسلامی واحد شاهین شهر
چکیده
با توجه به افزایش روز افزون ربات های چرخدار خودران ، و تنوع استفاده از این ربات ها در صنایع خودرویی ، نظامی و .. ، کنترل بهینه این ربات ها در دستور کار این مقاله پژوهشی قرار گرفت تا اینکه بتوان علاوه بر ردیابی مطلوب مسیر ، میزان مصرف انرژی ربات را نیز بهینه نمود.از آنجائیکه معادلات حاکم بر یک ربات چرخدار دارای ماهیت غیر خطی می باشد ، کنترل کننده مورد نظر باید برای سیستم های غیر خطی مناسب و مقاوم باشد. از این رو در این پژوهش از کنترل کننده مد لغزشی استفاده شده است. همچنین به منظور دستیابی بره نتایج بهتر از عملکرد کنترل کننده از الگوریتم بهینه سازی PSO جهت تعیین پارامترهای کنترل کننده استفاده می شود و در نهایت به منظور ارائه یک مدل از درایو کنترل کننده ، روش کنترل ترکیبی نرم افزاری / سخت افزاری جهت تحقق کنترلر مرد لغزشی ارائه گردیده است. با توجه به مقایسه نتایج حاصل از این پژوهش با نتایج مقاله مرجع ، بهبود نتایج حاصل ازکنترل کننده پیشنهادی به وضوح قابل مشاهده می باشدکلیدواژه ها
ربات چرخدار متحرک ، کنترل کننده مد لغزشی، الگوریتم بهینه سازی، بهینه سازی توان مصرفی، ردیابی مسیرمقالات مرتبط جدید
- بررسی عددی تاثیر لایه مرزی بر عملکرد انتقال حرارت و افت فشار در مبدل های حرارتی
- Quantitative Insights into G Protein Signaling: A Review of Recent SPR Methodologies and Discoveries
- استفاده از دو الگوریتم رمزنگاری AES و DES در راستای افزایش امنیت اطلاعات در شبکه های حسگر بیسیم
- پیشنهاد الگوریتم های بهینه سازی برای طراحی گراف های پیچیده با استفاده از شبکه های مولد (GAN)
- طراحی و ارزیابی مدل های تحلیلی برای تسریع فرایند های تصمیم گیری در تحلیل داده های بزرگ به کمک تکنیک یادگیری ماشین
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.