بهینه سازی موقعیت مجری نهایی ربات ۵ درجه آزادی در سینماتیک معکوس ربات
- سال انتشار: 1402
- محل انتشار: پنجمین کنفرانس ملی دستاوردهای نوین در مهندسی برق، کامپیوتر و صنایع
- کد COI اختصاصی: NCAEC05_033
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 161
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، گروه مهندسی برق دانشگاه گلستان
دانشجوی ک ارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، گروه مهندسی برق دانشگاه گلستان
هیئت علمی ، گروه مهندسی برق دانشگاه گلستان
هیئت علمی ، گروه مهندسی برق دانشگاه گلستان
چکیده
در این مقاله مطالعه سینماتیک مستقیم و معکوس یک ربات سری با پنج درجه آزادی انجام می شود. در مرحله اول سینماتیک مستقیم ربات با استفاده از ماتریس های دوران، ماتریس تبدیل همگن براساس استخراج پارامترهای ربات و تشکیل جدول دناویت -هارتنبرگ محاسبه می شود. مرحله دوم محاسبه سینماتیک معکوس ربات با به کارگیری الگوریتم های بهینه سازی است . الگوریتم های بهینه سازی برای کمینه کردن خطا در تغییر مختصات مجری نهایی ربات به کار گرفته می شوند. این الگوریتم ها شامل گرگ خاکستری ، الگوریتم فرهنگی و ازدحام ذرات می باشند. در مرحله آخر شبیه سازی های موردنیاز برای مقایسه رهیافت های پیشنهادی در محیط نرم افزار متلب انجام می شود. طبق شبیه سازی های انجام شده می توان بهترین الگوریتم را براساس زمان اجرا و مقدار تابع هزینه ، تعیین نمود.کلیدواژه ها
ربات پنج درجه آزادی ، سینماتیک مستقیم ، پارامترهای دناویت -هارتنبرگ، سینماتیک معکوس، الگوریتم های بهینه سازی .مقالات مرتبط جدید
- نهان کاوی صوتی براساس مدل psychoacoustic معکوس شنیداری انسان
- اهمیت و جایگاه هوش مصنوعی و لجستیک بحران در حملات بیوتروریستی
- بهینه سازی سبد سهام بورس اوراق بهادار تهران با استفاده از الگوریتم ژنتیک
- بررسی چالش های امنیتی و راهکارهای آن در پایگاه داده های NoSQL و کلان داده ها
- طراحی مدل تخصیص هواپیماها به مسیر جهت حداکثر کردن سود مورد انتظار با در نظر گیری عدم قطعیت در تقاضا
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.