پوریا روخند - دانشکده مهندسی برق،واحد مرودشت،دانشگاه آزاد اسلامی،مرودشت،ایران
مزدا معطری - دانشکده مهندسی برق،واحد مرودشت،دانشگاه آزاد اسلامی،مرودشت،ایران/مرکز تحقیقات مکاترونیک و هوش مصنوعی ،واحد مرودشت،دانشگاه آزاد اسلامی،مرودشت،ایران

عملکرد حلقه بسته سیستم سکوی پایدار اینرسی بر عملکرد تصویربرداری از اجسام متحرک تاثیر می گذارد.در این مقاله،موضوع کنترل با کارایی بالا سیستم سکوی پایدار اینرسی مورد بررسی قرار گرفته است و با پیشنهاد یک کنترل کننده مدل پیش بین غیرخطی افق محدود مبتنی بر نامساوی ماتریسی خطی پایداری این نوع سیستم های غیرخطی پیشرفته را تضمین کرده است.این روش به طور مکرر مدل غیرخطی سیستم را در هر گام پیش بینی در اطراف نقطه عملیانی خطی می کند.سپس در ادامه نامساوی های ماتریسی خطی بگونه ای طراحی می شوند که کران های بالایی را برای ترم های غیرخطی باقی مانده از خطی سازی سیستم را توصیف نمایند.در نهایت سیگنال کنترل را با حل نامساوی های ماتریسی خطی به دست آورده می شود و بر روی سیستم غیرخطی اصلی اعمال می شود.مزیت اصلی روش پیشنهادی این است که امکان در نظر گرفتن قیود و محدودیت هایی بر روی سیگنال ورودی به صورت سیستماتیک پیش بینی شده است و همچنین خطای تقریب ناشی از خطی سازی در روش های مرسوم کنترل کننده مدل پیش بین غیرخطی،کمتر شده است.نتایج شبیه سازی نشان میدهد که با اعمال این کنترل کننده به سیستم سکوی پایدار اینرسی،پایداری حلقه بسته به خوبی تضمین شده است و سیستم حلقه بسته عملکرد و کارایی مطلوب تری نسبت به کنترلر گام به عقب مبتنی بر مد لغزشی دارد.

افق محدود،سیستم سکوی پایدار اینرسی،کنترل مدل پیش بین غیرخطی،نامساوی ماتریسی خطی