A NEW FUZZY-LOGIC SOLUTION TO MOBILE ROBOT LOCAL NAVIGATION USING SMOOTH ACTUAL-VIRTUAL TARGET SWITCHING

  • سال انتشار: 1386
  • محل انتشار: پنجمین کنفرانس بین المللی مهندسی صنایع
  • کد COI اختصاصی: IIEC05_039
  • زبان مقاله: انگلیسی
  • تعداد مشاهده: 2745
دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

Omid Reza Esmaeili Motlagh

Mech. & Manf. Eng. Dept., University Putra Malaysia (UPM), Malaysia.

چکیده

– A new fuzzy logic control system is developed for reactive navigation of a mobile robot. The robot perceives its environment through an array of eight sonar sensors and self positioning-localization sensors. While the fuzzy logic body of the algorithm performs the main tasks of obstacle avoidance, target seeking and speed control, an actual-virtual target switch strategy enables the robot to wall following behavior when needed. This significantly results in resolving the problem of limit cycles in any type of multiple dead ends in local navigation which is an advantage beyond pure fuzzy logic approach and common virtual target techniques. In this work, multiple traps may have any shape or arrangement from barriers forming simple corners and U-shape dead ends to loops, maze, snail shape, and other complicated shapes. Final results from robot trajectories are demonstrated by simulation work in compression with results from other related methods to show the effectiveness of the roposed approach.

کلیدواژه ها

fuzzy logic control, virtual target, autonomous robot, path planning, local minimum

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.