تعیین غیر مخرب محورهای دوران مچ پا با استفاده از یک مکانیزم ژیروسکوپی رباتیک
- سال انتشار: 1402
- محل انتشار: فصلنامه مدل سازی در مهندسی، دوره: 21، شماره: 75
- کد COI اختصاصی: JR_JME-21-75_013
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 108
نویسندگان
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
دانشگاه صنعتی بابل
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران
دانشکده توانبخشی، دانشگاه علوم پزشکی مازندران، بابل.
چکیده
در میان چهار مفصلی که در ناحیه مچ پای انسان قرار دارد، مفاصل تیبیوتالر و سابتالر بیشترین نقش را در ایجاد امکان لازم برای اجرای حرکات دورانی پا دارا هستند به طوریکه رفتار سینماتیکی پا کاملا تحت تاثیر جهتگیری محورهای دوران این مفاصل است. انحراف این محورهای دوران از وضعیت نرمال باعث می شود تا عملکرد مچ پا و به تبع آن عملکرد پایین تنه دستخوش تغییر شود. در این تحقیق، یک روش غیر مخرب جدید ارائه شده است به طوریکه از طریق آن و با استفاده از یک مکانیزم ژیروسکوپی رباتیک برای داده برداری غیر مستقیم از رفتار سینماتیکی پا، علاوه بر جهتگیری محورهای دوران مفاصل تیبیوتالر و سابتالر می توان موقعیت آنها را نیز تعیین نمود. پس از داده برداری، با محاسبه ماتریسهای دوران و بردار انتقال و انجام عملیات بهینه سازی، جهتگیری و موقعیت محورهای دوران با دقت زیادی محاسبه می شوند. این نتایج با ساخت مدل مکانیکی پا و یک مکانیزم ژیروسکوپی رباتیک که در مرحله توانبخشی مچ پا به عنوان ربات توانبخش نیز به کار گرفته می-شود به صورت عملی مورد ارزیابی قرار گرفت. بر اساس نتایج به دست آمده بیشترین خطا در محاسبه جهتگیری محورهای دوران حدود ۲ درجه است.کلیدواژه ها
مفاصل مچ پا, محورهای دوران, جهتگیری محورهای دوران, ماتریس دوران, توانبخشی, ربات توانبخشاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.