سید علی اکبر موسویان - استادیار، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، دانشکده مکانیک
رامبد رستگاری - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، دانشکده مکانیک

کنترلر امپدانسی دارای این قابلیت است که بدون تغییر مود کنترلی بین کنترل موقعیت و کنترل نیرو، رفتار روبات را حتی در صورت برخورد با محیط به نظم می آورد. در این مقاله به تکمیل فرمولاسیون الگوریتم کنترلی امپدانس چندگانه (Multiple Impedance Control / MIC) به منظور کنترل نیروی اعمالی بر محیط پیرامون، ضمن متابعت رفتار تمامی روبات های به کار گرفته شده و نیز جسم جابجا شونده از رفتار فنری طراحی شده می پردازیم. با بکارگیری الگوریتم MIC به صورت تکمیل یافته حاضر، علاوه بر خصوصیات اولیه، اعمال نیرو بر محیط به هر میزان مطلوب و با هرگونه پروفیل تغییرات، امکان پذیر می گردد. در پایان، نتایج حاصله از مشابه سازی رایانه ای یک مدل استاندارد، گواه قابلیت های برجسته الگوریتم ارائه شده می باشد.

روبات- کنترل- کنترل امپدانس چندگانه(MIC)- تغییر امپدانس کنترلر