تنظیم نیروی اعمالی به همراه کنترل رفتار دینامیکی روبات
- سال انتشار: 1379
- محل انتشار: هشتمین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME08_072
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 45
نویسندگان
استادیار، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، دانشکده مکانیک
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، دانشکده مکانیک
چکیده
کنترلر امپدانسی دارای این قابلیت است که بدون تغییر مود کنترلی بین کنترل موقعیت و کنترل نیرو، رفتار روبات را حتی در صورت برخورد با محیط به نظم می آورد. در این مقاله به تکمیل فرمولاسیون الگوریتم کنترلی امپدانس چندگانه (Multiple Impedance Control / MIC) به منظور کنترل نیروی اعمالی بر محیط پیرامون، ضمن متابعت رفتار تمامی روبات های به کار گرفته شده و نیز جسم جابجا شونده از رفتار فنری طراحی شده می پردازیم. با بکارگیری الگوریتم MIC به صورت تکمیل یافته حاضر، علاوه بر خصوصیات اولیه، اعمال نیرو بر محیط به هر میزان مطلوب و با هرگونه پروفیل تغییرات، امکان پذیر می گردد. در پایان، نتایج حاصله از مشابه سازی رایانه ای یک مدل استاندارد، گواه قابلیت های برجسته الگوریتم ارائه شده می باشد.کلیدواژه ها
روبات- کنترل- کنترل امپدانس چندگانه(MIC)- تغییر امپدانس کنترلرمقالات مرتبط جدید
- بررسی اثر تغییرات محل کمربندهای موشک در حرکت روی لانچر با استفاده از شبه سازی شش درجه ازادی
- طراحی سیستم کنترل فلر اتوماتیک هواپیما
- سیستم کنترل ارتفاع برای هدایت آر- پی - وی در مناطق کوهستانی
- اثرنسبت های بار تراست، بازده بدنه ونیز زمان تاخیر جدایش موشک چند مرحله ای در ارتفاع و سرعت تزریق ماهواره به مدار
- ساس کار و ساختمان سیستم های کنترلی روبات قالی باف
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.