تعقیب مسیر بهینه توسط ربات متحرک صنعتی به روش مساله مقدار مرزی و کنترل غیرخطی
- سال انتشار: 1402
- محل انتشار: مجله مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز، دوره: 53، شماره: 4
- کد COI اختصاصی: JR_TUMECHJ-53-4_002
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 71
نویسندگان
دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت، تهران، ایران
فارغ التحصیل کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه مالک اشتر، اصفهان، ایران
استادیار، دانشکده فناوری های نوین، دانشگاه علم و صنعت، تهران، ایران
استاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت، تهران، ایران
چکیده
در این مطالعه، با بهره گیری از نظریه کنترل بهینه حلقه باز و کنترل کننده غیرخطی حلقه بسته، تعقیب مسیر بهینه توسط ربات متحرک مورد بررسی قرار گرفته است. برای این منظور ابتدا معادلات حرکت ربات تدوین و به عنوان قید در مسئله ی کنترل بهینه در نظر گرفته می شود. برای کاهش گشتاور مورد نیاز برای حرکت ربات، تابع هزینه ای توسعه داده شده و سپس برای حل مسئله ی کنترل بهینه، اصل کمینه ی پونتریگین مورد استفاده قرار می گیرد. در این پژوهش، با در نظر گرفتن مسئله ی یافتن مسیر بهینه به عنوان یک مسئله ی مقدار مرزی، حالت های بهینه در هر لحظه محاسبه و سرعت های خطی و زاویه ای حاصل به عنوان ورودی برای ربات متحرک درنظر گرفته می شوند. با توجه به خطای حاصل در ردیابی مسیر بهینه توسط ربات، استفاده از نظریه ی کنترل غیرخطی برای کنترل سرعت های خطی و زاویه ای در هر لحظه از زمان براساس خطای بین موقعیت و جهت، و وضعیت بهینه ی آن، ضروری است، که با اعمال این کنترل کننده، سرعت های مذکور، کنترل شده و مسیریابی با خطای کمتر صورت می گیرد. نهایتا مسیرهای بهینه ی پیموده شده توسط ربات برای دوحالت حلقه باز و حلقه بسته باهم مقایسه می شوند.کلیدواژه ها
ربات متحرک صنعتی, کنترل بهینه, کنترل غیرخطی, مسیر بهینه, مساله ی مقدار مرزی, اصل کمینه ی پونتریگیناطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.