تحلیل سینماتیک مستقیم و بهینه سازی سینماتیک معکوس ربات CNC با بهره گیری از الگوریتم های تکاملی
- سال انتشار: 1402
- محل انتشار: اولین کنفرانس ملی هوش مصنوعی و مهندسی نرم افزار
- کد COI اختصاصی: AISOFT01_053
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 122
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، گروه مهندسی برق، دانشگاه گلستان
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، گروه مهندسی برق، دانشگاه گلستان
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، گروه مهندسی برق، دانشگاه گلستان
هیئت علمی، گروه مهندسی برق دانشگاه گلستان
چکیده
حوزه رباتیک به عنوان یکی از حوزه های مهم، در صنعت کاربرد فراوانی دارد. در این پژوهش یک ربات سری با سه درجه آزادی در نظر گرفته شده است که به عنوان یک ربات کارتزین شناخته می شود. این ربات در صنعت می تواند به عنوان یک دستگاه CNC مورد استفاده قرار می گیرد. این ربات در سه جهت x، y و z قابلیت جابه جایی دارد. در ابتدا با تعریف قوانین دناویت-هارتنبرگ، پارامترهای دناویت-هارتنبرگ و جدول مربوط به آن تشکیل می شود. سپس با استفاده از آن، سینماتیک مستقیم و ماتریس همگن نهایی ربات که موقعیت و جهت گیری مجری نهایی ربات را بیان می کند، محاسبه می شود. در بحث سینماتیک معکوس نیز به روش تحلیل هندسی معادلات مربوط به سینماتیک معکوس ربات استخراج می شود. به وسیله الگوریتم های تکاملی بهینه سازی موقعیت مجری نهایی در سینماتیک معکوس انجام شده و مقایسه ای بین آن ها صورت می پذیرد.کلیدواژه ها
الگوریتم های تکاملی، ربات کارتزین، سینماتیک مستقیم، سینماتیک معکوس، قوانین دناویت-هارتنبرگ.مقالات مرتبط جدید
- طراحی یک سیستم فازی مبتنی بر قانون برای تشخیص احساسات در توییتر
- خلاصه سازی استخراجی چند سندی، مبتنی بر پرس وجوی کاربر با استفاده از روش های یادگیری ماشین و ویژگی های زبان شناسی
- تحلیل تحمل پذیری در برابر اشکال در شبکه های عصبی توزیع شده
- جانمایی حسگرها و عملگرها در سیستم های ساختاری با استفاده از یک رهیافت جدید
- A review of data driven modeling of nonlinearsystems with applications in robot control
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.