طراحی کنترل کننده مد لغزشی برای بازوی رباتیک ماهر در حضور اشباع عملگر
- سال انتشار: 1402
- محل انتشار: اولین کنفرانس ملی هوش مصنوعی و مهندسی نرم افزار
- کد COI اختصاصی: AISOFT01_039
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 191
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، دانشکده مهندسی، دانشگاه گلستان،گرگان، ایران
استادیار گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، دانشگاه گلستان،گرگان، ایران
چکیده
در این مقاله یک کنترل کننده مد لغزشی مقاوم برای کنترل بازوی رباتیک صلب دو درجه آزادی در حضور پدیده اشباع عملگر و اغتشاش های خارجی وارد بر سیستم پیشنهاد می گردد. در طرح پیشنهادی از شبکه عصبی چبیشف به منظور جبران اثرات مخرب اشباع عملگر بهره گرفته می شود. سیستم تخمین گر اشباع عملگر قادر به تخمین تابع غیر خطی جبران ساز اشباع عملگر با دقت و سرعت بالا به صورت آنلاین می باشد. طرح پیشنهادی دارای قابلیت خطای ردیابی کوچک، همگرایی سریع، استحکام و عملکرد مناسب سیستم کنترل در حضور اشباع عملگر و اغتشاش های خارجی می باشد. در طرح پیشنهادی محدودیت فیزیکی اشباع عملگر هیچ گاه نقض نمی گردد و از آسیب دیدگی عملگر ها جلوگیری خواهد شد. پایداری سیستم حلقه بسته بازوی رباتیک ماهر با بهره گیری از تئوری لیاپانوف تضمین استفاده می گردد. عملکرد طرح کنترلی پیشنهادی با سایر کنترل کننده ها مورد قیاس قرار می گیرد و اثربخشی آن در سناریوهای مختلف مورد بررسی قرار می گیرد.کلیدواژه ها
بازوی رباتیک ماهر، جبران ساز اشباع عملگر، شبکه عصبی چبیشف، کنترل کننده مد لغزشیمقالات مرتبط جدید
- بررسی تاثیرات ویژگیهای ژئومورفولوژی بر دار مرزهای زاگرس (مطالعه موردی: زاگرس منطقه کازرون)
- ارزیابی پتانسیلهای ژئومورفولوژیکی و کانی شناسی منطقه خورگام گیلان با تاکید بر سنگهای قیمتی
- پهنه بندی طوفانهای گرد و غبار با استفاده از شاخصهای ماهواره ای (مطالعه موردی: استان ایلام)
- نقش لند فرمهای ژئومورفولوژی در پدافند غیر عامل شهرستان قصرشیرین
- بررسی تاثیر ویژگیهای ژئومورفولوژی بر منابع آب مناطق روستائی شهرستان حاجی آباد هرمزگان
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.