مهیار نراقی - استادیار دانشکده مهندسی مکانیک
وهرز نیکزاد سیاهکلرودی - کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی امیرکبیر

دراین مقاله، مدل تلفیقی راحتی و مانوری یک خودروی چهارچرخ فرمان مورد بررسی قرار گرفته است و میزان اثرگذاری پارامترهای راحتی Ride بر متغیرهای مانوری Handling خودرو مطالعه شده است. برای این منظور، یک مدل نه درجه آزادی کل خودرو در نظر گرفته شده است. ورودی کنترلی مدل مذکور، چهار عملگر هیدرولیکی که حرکت عمودی جرم فنربندی شده در مکان چهارچرخ را کنترل می کنند، و دو عملگر برای کنترل زاویه فرمان چرخ های عقب خودرو می باشند. در تحلیل این سیستم، فرض بر وجود شرایط شبه تعادلی در جهت طول می باشد. کنترلرهای بهینه مورد استفاده عبارتند از: برنامه ریزی دینامیکی DP و تنظیم کننده خطی مرتبه دو LQR

خودروی چهارچرخ فرمان،مدل تلفیقی راحتی و مانوری کل خودرو، کنترل بهینه