طراحی و پیاده سازی دوقلوی دیجیتال مبتنی بر اینترنت اشیاء برای بازوی روباتیک Melfa Rv ۱A

سال انتشار: 1402
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 130

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

IOTCONF07_011

تاریخ نمایه سازی: 18 دی 1402

چکیده مقاله:

دوقلوی دیجیتال نسخه مجازی چیزی است که در فضای فیزیکی اتفاق میافتد یا وجود دارد، خواه میخواهد یک فرایند باشد یا یک شی. ورودشرکتهای بزرگ به حوزه فناوری دوقلوی دیجیتال و ارائه خدمات در راستای آن نمایانگر محبوبیت این فناوری در میان صنایع گوناگون در حوزه های مختلف است. بازوی رباتیک ملفا مدل RV-۱A یکی از ابزارهای محبوب برای صنایع تولیدی است، اکثرا در بخش های که نیاز به چابکی و دقت دارند استفاده می گردند. مجهز نمودن این بازوی رباتیک به فناوری دوقلوی دیجیتال مبتنی بر اینترنت اشیا میتواند سبب کاهش هزینه ی نگهداری، ایجاد عملکردهای مختلف برای بهبود تعامل و همکاری انسان با ربات میشود. طراحی و پیاده سازی ارائه شده از دوقلوی دیجیتال این بازوی رباتیک علاوه بر فایق آمدن بر چالشهای موجود در غیاب نرم افزار رسمی برای ارتباط با بازوی رباتیک توانسته است که محدودیت های موجود در نرم افزار رسمی ربات را نیز کنار بگذارد این طرح علاوه بر ارائه ی نظارت و کنترل بی درنگ با تاخیر ۲۹۱ میلی ثانیه، به صورت از راه دور به کمک پروتکل MQTT ، با استفاده از محیط یونیتی سبب ایجاد بستری سه بعدی برای شبیه سازی های گوناگون شده است تا بتواند در تعامل و همکاری انسان ربات کمک کند.

کلیدواژه ها:

دوقلوی دیجیتال ، بازوی رباتیک ، سیستم های رایانشی فیزیکی ، همکاری انسان ربات

نویسندگان

رضا رضایی شهربانویی

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی کامپیوتر دانشگاه اصفهان

کمال جمشیدی

استاد و عضو هیات علمی دانشکده مهندسی کامپیوتر دانشگاه اصفهان

علی بهلولی

دانشیار و عضو هیات علمی دانشکده مهندسی کامپیوتر دانشگاه اصفهان