An efficient algorithm for path-planning and collision avoidance of UAVs in multi-layer low-altitude airspace.
- سال انتشار: 1402
- محل انتشار: سیزدهمین کنگره بین المللی مهندسی عمران
- کد COI اختصاصی: ICCE13_511
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 88
نویسندگان
Graduate student, School of Civil Engineering, College of Engineering, University of Tehran
Assistant Professor, School of Civil Engineering, College of Engineering, University of Tehran
چکیده
The use of air taxi under the concept of urban air mobility (UAM) is a new mode of transportation that can significantly reduce urban traffic, especially in the metropolis area. The operation of air taxi is studied based on the path planning and collision avoidance in low altitude airspace for UAVs. To solve this challenge, First, by using the A* algorithm, the path of each individual UAV is created by avoiding obstacles and restricted area. Then an optimization problem has been formulated in the form of integer linear programming with absolute value to eliminate the possibility of any collision between UAVs along the path. The idea of this problem is to change the altitude layer of UAVs in the conflict points. Comparing the results of this approach with other state-of-art approach in this context shows the superiority of this algorithm both in terms of travel time and program run time.کلیدواژه ها
UAVs, Urban Air mobility, conflict resolution, integer linear programming, collision avoidance.مقالات مرتبط جدید
- بررسی عملکرد لرزه ای سازه های بتنی در مقابل حوادث طبیعی همچون زلزله
- بررسی جایگاه هوش مصنوعی در موفقیت مهندسی عمران
- نقش و جایگاه عمران و شهرسازی در ایجاد و توسعه گردشگری شهرهای شمالی
- واکاوی ویژگی های محیط های معماری و شهرسازی در دوران همه گیری ویروس کرونا
- بررسی ویژگی های شهر دوستدارکودک از منظر طراحی فضاهای شهری
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.