کنترل شکل گیری بهینه مبتنی بر داده برای تیم کوادروتور با دینامیک ناشناخته

  • سال انتشار: 1402
  • محل انتشار: نخستین همایش ملی دستاوردهای نوین در مهندسی برق، مهندسی کامپیوتر و مهندسی پزشکی
  • کد COI اختصاصی: CSCONFERENCE01_138
  • زبان مقاله: فارسی
  • تعداد مشاهده: 185
دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

مصطفی لشکری

دانشجوی ارشد دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه بین المللی امام خمینی قزوین

نوشین بیگدلی

استاد، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه بین المللی امام خمینی قزوین

محمدرضا لشکری

دانشجوی ارشد، دانشکده فنی و مهندسی ، دانشگاه قم

چکیده

در این مقاله، مستله کنترل ارایش بهینه مبتنی بر داده برای یک تیم کوادروتور ناهمگن با یک رهبر مجازی مطرح شده است.هر کوادروتور به عنوان یک سیستم بسیار غیرخطی با شش درجه آزادی در نظر گرفته می شود و اطلاعات دینامیی دقیقکوادروتور در کاربردهای عملی به سختی به دست می آید. یک کنترل کننده ارایش کسکید بهینه. شامل یک کنترل کنندهموقعیت و یک کنترل کننده نگرش, برای ردیایی یک رهبر مجازی و تشکیل یک ارایش از پیش طراجی شده پیشنهاد شده است.با استفاده از رویکرد یادگیری تقوبتی (RL)، کنترل کننده ارایش بهینه از داده های سیستم کوادروتور بدون هیچ دانشی ازاطلاعات دینامیی کوادروتورها آموخته می شود. نتایج شبیه سازی یک سیستم کوادروتور ناهمگن در یک ارایش پرواز براینشان دادن اثربخشی کنترل کننده های پیشنهادی ارائه شده است.

کلیدواژه ها

کنترل، مبتنی بر داده سیستم، چند عاملی، سیستم غیرخطی، کوادروتور

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.