Dynamics Analysis of Obstacle Avoidance of Tomato Side Branch Pruning Robotic Arm
- سال انتشار: 1399
- محل انتشار: مجله علوم و فناوری کشاورزی، دوره: 23، شماره: 1
- کد COI اختصاصی: JR_JASTMO-23-1_004
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 63
نویسندگان
College of Mechanical and Electrical Engineering, Wenzhou University, Wenzhou ۳۲۵۰۳۵, People Republic of China.
College of Mechanical and Electrical Engineering, Wenzhou University, Wenzhou ۳۲۵۰۳۵, People Republic of China.
College of Mechanical and Electrical Engineering, Wenzhou University, Wenzhou ۳۲۵۰۳۵, People Republic of China.
Institute of Agricultural Equipment, Zhejiang Academy of Agricultural Science, Hangzhou ۳۱۰۰۲۱, People Republic of China.
College of Mechanical and Electrical Engineering, Wenzhou University, Wenzhou ۳۲۵۰۳۵, People Republic of China.
چکیده
The side branches in tomato plants have a great impact on tomato yield and fruit quality and the pruning work is now basically done manually, which has high labor intensity and high-risk factor. The elevated cultivation of tomatoes was taken as the objective of this research and ۶ degrees of freedom P-R-R-R-R-R tomato side branch pruning robotic arm was proposed. The dynamic simulation of the robotic arm in the obstacle environment was completed by ADAMS. Simulation results showed the angular velocity and angular acceleration curves of each joint. A trajectory planning method combining Cartesian space and joint space was proposed to ensure that the robotic arm can avoid obstacles while effectively reducing the impact during operation.کلیدواژه ها
ADAMS, Dynamic simulation, Elevated tomato, Trajectory planning.اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.