بهینه سازی و توسعه تاژک میکروربات چندبخشی با استفاده از روش انحنا ثابت برای حرکت در مایعات مختلف و خون
- سال انتشار: 1402
- محل انتشار: هشتمین کنفرانس بین المللی توسعه فناوری در مهندسی برق ایران
- کد COI اختصاصی: ECMCONF08_012
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 331
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک دانشگاه تبریز
دکترای مهندسی مکاترونیک، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تبریز
چکیده
با ظهور رباتیک در مقیاس کوچک، طراحی نانو موتورها و میکرو ربات ها رو به افزایش می باشد، پیشرفت و توسعه در این زمینه منجر به تفکر برای ایجاد و طراحی میکرو ربات هایی شده است که می توانند در تحویل دارو به سلول ها برای از بین بردن سرطان موثر باشند. در این مقاله به بررسی حرکت تاژک میکرو ربات در یک محیط چسبناک پرداخته می شود تا با ارتقاء و بهینه سازی معادلاتی که در گذشته بودند، تغییراتی در افزایش سرعت میکرو ربات انجام شود. در این مطالعه یک میکروربات تاژکدار مورد بررسی قرار گرفت. برای این کار از روش انحنای ثابت و با در نظر گرفتن خمش و کشش تاژک میکرو ربات در صفحه و استخراج سینماتیک مستقیم برای طول ثابت و طول متغیر تاژک، و سینماتیک معکوس برای میکروربات استفاده شد. حرکت تاژک میکرو ربات بر اساس یک موج مسطح مورد بررسی و تحلیل قرار گرفت و شبیه سازی در نرم افزار MATLAB انجام گرفت. کنترل تغییر طول تاژک برای رسیدن به نقطه ی هدف در دست گرفته شد و به صورت یک متغیر فضای پیکربندی در معادلات میکروربات تاثیر داده شد که می توان از آن به عنوان ابزاری برای کنترل بهتر میکروربات استفاده کرد همچنین محدوده ی حرکتی میکروربات نیز برای محیط هایی مانند عروق مناسب تر خواهد شد. میکرو ربات سه بخشی، مسیر طراحی شده را با کمترین میزان خطا در سه راستای x,y,z طی کرد که نشان از دقت عملکردی این میکرو ربات در محیط های مختلف دارد.کلیدواژه ها
میکرو ربات چند بخشی، انحنا ثابت، خمش، چرخش، مایعات، خونمقالات مرتبط جدید
- ارزیابی اقتصادی و زیست محیطی سناریوهای ترکیب انرژی تجدیدپذیر در برنامه ریزی تولید برق ایران تا افق ۱۴۱۰
- بررسی فناوریها و استراتژیها برای بهینه سازی مصرف انرژی و افزایش کارایی در شبکه های توزیع
- فناوری اطلاعات و ارتباطات سبز
- Hoo Controller Design for a Quadruple-Tank Multivariable System: Robust Performance via Weighted Sensitivity Shaping
- تاثیر حیاتی همبستگیهای آماری ضعیف بادبار بر قابلیت اطمینان سیستمهای قدرت: دیدگاهی فراتر از مدلهای سنتی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.