حل ارتعاشات اجباری سه بعدی ربات سه درجه آزادی با اعضای انعطاف پذیر
محل انتشار: سومین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید
سال انتشار: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,286
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NMEC03_032
تاریخ نمایه سازی: 12 دی 1391
چکیده مقاله:
دراین مطالعه با مدلسازی بازوی مکانیکی سه درجه ازادی با دوعضو انعطاف پذیر که درفضای سه بعدی کار می کند حرکات دینامیکی سه بعدی ناشی از انعطاف پذیری اعضا بررسی شده است اهمیت این تحقیق با توجه به نیاز صنعت امروزی به رباتهای سریع ودقیق با بازوهای مکانیکی سبک آشکار می شود بدین منظور از روش مودهای فرضی و روش لاگرانژ برای مدلسازی سیستم استفاده شده است دینامیک معکوس به منظور محاسبه گشتاورهای مفصلی انجام شده است سپس با حل معادلات حاکم انحراف از مسیر بدست آمده است نتایج با تغییر کمیاتی مانند جرم طول سختی خمشی سرعت و تعداد مودهای فرضی برای هرعضو نشان میدهد که افزایش طول و جرم منجر به نوسانات با دامنه بیشتر و فرکانس کمتر می شود.
کلیدواژه ها:
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :