تعیین فضای کاری بدور ازتکینگی ربات 3RRP- با استفاده از افزونگی سینماتیکی براساس الگوریتم بهینه سازی مبتنی برشاخص شرط

سال انتشار: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,321

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

NMEC03_030

تاریخ نمایه سازی: 12 دی 1391

چکیده مقاله:

یکی از معایب رباتهای موازی کوچکی فضاکاری می باشد که به شدت برعملکرد این نوع از ربات ها تاثیر گذاشته است دراین مقاله فضای کاری بدور از تکینگی ربات افزونه 3RPR- تعیین شده است درروش های معمول تعیین فضای کاری غیرتکین از دترمینان ماتریس ژاکوبین استفاده می شود اما با توجه به غیرمربعی بودن ماتریس ژاکوبین مربوط به بردار سرعت مفاصل درربات ها با افزونگی درجات آزادی روشهای ارایه شده قادر به تعیین تمامی انواع تکینگی ها نمی باشند از این رو دراین مقاله ازشاخص شرط برا یتعیین فضای کاری بدور از تکینگی ربات افزونه RPR-3 استفاده شدهاست لذا مشکل غیرمربعی بودن ماتریس ژاکوبین حل شده و فضای کاری براساس شاخص شرط که پارامتری بی بعد می باشد تعیین میشود همچنین با تعریف شاخص شرط به عنوان تابع هدف و با بهینه سازی آن فضای کاری بهینه ربات به نحوی که شاخص شرط بیشترین مقدار را درتمامی فضای کاری داشته باشد تعیین م یشود.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • redundant planar parallel PRRR-3ه [1] I. Ebrahimi, J. A. Carretero ...
  • Iman Ebrahimi, Juan A.Carretero, (2008) Roger Boudreau , :Kinematic analysis ...
  • Sung-Hoon Cha; Ty A. Lasky; Steven Velinsky, (2007) _ _ ...
  • K. E. Zanganeh and J. Angeles, (1997). "Kinematic isotropy and ...
  • H _ R. Mohammad Daniali; P .J _ Zs omb ...
  • نمایش کامل مراجع