Flight Trajectory Control of Quadrotor with Particle swarm optimization tuned PID controller

سال انتشار: 1402
محل انتشار: دوازدهمین کنفرانس بین المللی تحقیقات پیشرفته در علوم، مهندسی و فناوری
کد COI اختصاصی: RSETCONF13_004
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 117

نویسندگان

Research Center for Computational Cognitive Neuroscience, System & Cybernetic Laboratory, Imam Reza International University, Mashhad, Iran

Arefeh Dinarvand

UAST-University of Applied Science and Technology X-IBM Institute, Tehran, Iran

Kazem Sohrabi

Bachelor of Aerospace Engineering majoring in air structures, Shahid Sattari Aeronautical University, Tehran, Iran

چکیده

Many popular quadrotor controllers are based on PID controllers. This study compares the behavior of a quadrotor when its controller is the proportional (𝑃) only, proportional (P) and derivative (D), and all terms of the PID controller which is tuned by a Particle Swarm Optimization (PSO) implementation. A P, PD, and PID controller integrated quadrotor model is used with realistic parameters while conducting experiments in simulation. Our goal is to find out if it is worth to use PID or some of its terms is enough to get a stable system. According to the preliminary results of the experiments, the statistical difference of results shows that PID is better than both 𝑃 and 𝑃𝐷 for the given model.

کلیدواژه ها

PID, PD, PSO, optimization, control systems, natural computing, evolutionary computing, quadrotor, flying robot

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.