طراحی و شبیه سازی کنترل گر تطبیقی شبکه عصبی مصنوعی برای یک ربات انعطاف پذیر با محرک کابلی
- سال انتشار: 1402
- محل انتشار: فصلنامه کارافن، دوره: 20، شماره: 1
- کد COI اختصاصی: JR_KARFN-20-1_012
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 85
نویسندگان
استادیار پژوهشی، بخش تحقیقات فنی و مهندسی کشاورزی، مرکز تحقیقات و آموزش کشاورزی و منابع طبیعی استان مرکزی، سازمان تحقیقات، آموزش
دانشگاه صنعتی اراک، مدیر روابط بین الملل
چکیده
امروزه رباتها کاربرد گستردهای یافتهاند و در خیلی از عملیاتها و مشاغل استفاده میشوند و دیگر بهعنوان ابزارهای لوکس و یا سرگرم کننده نیستند بلکه جهت کاهش هزینه و یا افزایش دقت اجرا بهکار میروند مانند عملهای جراحی و یا برداشت محصولات کشاورزی در کشورهای با نیروی کار گرانقیمت. یکی از انواع رباتها، رباتهای با محرک کابلی انعطافپذیر هستند که اخیرا توسعه یافتهاند تا در بازرسیهای صنعتی، عمل جراحی لاپاراسکوپی و یا برداشت محصولات باغی استفاده شوند. این گونه از رباتها محدوده بارپذیری و دقت مشخصی دارند اما سادگی ساختار آنها و تطبیق پذیری با محیط اطراف آنها را مرکز توجه محققان قرار داده است. در این تحقیق یک ربات انعطافپذیر محرک کابلی معرفی میگردد و بر اساس تئوری خمش تیر اویلر-برنولی روابط سینماتیک و دینامیک آن نوشته شده است. طبق این مدلهای معرفی شده، یک سیستم کنترلر تناسبی- مشتقگیر-انتگرالگیر (PID) طرحریزی گردید. همچنین کنترلگر شبکه عصبی با دو لایه مخفی و پنج نرون به عنوان کنترل کننده تطبیقی برای ربات توسعه داده شد. توابع مختلفی مانند پله، شیب، تصادفی، سینوسی و موج مربعی به عنوان ورودی به هر دو سیستم کنترل وارد شد تا پایداری پاسخ و دقت آن بررسی گردد. سیستم کنترلگر شبکه عصبی پاسخی بهخوبی کنترلر PID داشت هرچند که در مواجهه با ورودی تصادفی و سینوسی بهخوبی کنترل کننده رقیب عمل نکرد.کلیدواژه ها
ربات انعطاف پذیر محرک کابلی, مدل دینامیک, مدل سینماتیکی, دینامیک و سینماتیک معکوس, کنترل کننده تطبیقی, شبکه عصبی مصنوعیاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.