مدل سازی بازوی مکانیکی دانش بنیان بالابر باسکول دار با رویکرد شبیه سازی و استنتاج فازی
- سال انتشار: 1401
- محل انتشار: فصلنامه کارافن، دوره: 19، شماره: 1
- کد COI اختصاصی: JR_KARFN-19-1_019
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 73
نویسندگان
دانشجوی دکتری، گروه مدیریت صنعتی، واحد فیروزکوه، دانشگاه آزاد اسلامی، فیروزکوه، ایران.
استادیار، گروه مدیریت صنعتی، واحد فیروزکوه، دانشگاه آزاد اسلامی، فیروزکوه، ایران.
چکیده
تاکنون کنترل کننده ها اغلب از معادلات حاکم بر سینماتیک مستقیم یا سینماتیک معکوس، با هدف کنترل موقعیت مجری نهایی بازوی رباتیک استفاده می کردند. حل دشوار معادلات سینماتیک مستقیم و سینماتیک معکوس، خطا در حل معادلات، نبود محیط گرافیکی کاربرپسند، انعطاف ناپذیری در تصمیم گیری کنترل کننده و حجم زیاد محاسبات از مشکلات سیستم های کنترلی موجود در کنترل بازوهای رباتیک می باشد. در این مقاله، ربات بالابر باسکولدار توسط دو روش کنترلی PID کلاسیک و Fuzzy و با تعداد درجه آزادی ۴ به همراه ارائه شبیه سازی که در آن چهار قسمت از بازو توسط کنترل کننده بررسی شده و از Matlab/Simulink به عنوان ابزار برای آزمایش ویژگی های حرکتی بازوی ربات استفاده شده است. خروجی های پیادهسازی نشان دهنده عملکرد رضایت بخش کنترل کننده فازی طراحی شده است که توانسته با درصد بالازدگی و زمان نشست مطلوب ۱.۲۳ ثانیه به کنترل بازوهای این ربات بپردازد. همچنین به منظور آزمون عملکرد ربات بالابر باسکولدار، گره های حرکت بازو را هم به صورت مطلوب قرار داده و سیستم موردکنترل نشان از دقت بالای کنترل کننده فازی دارد؛ به طوری که بعد از گذشت ۱.۲۳ ثانیه در نقطه بحرانی یعنی مچ دست ناحیه wrisrt توانسته با نشستی مطلوب با خطای ماندگار صفر و بدون هیچ به هم خوردگی تداوم پیدا کند.کلیدواژه ها
بازوی ربات, ربات بالابر باسکولدار, درجه آزادی, کنترل کننده PID, کنترل کننده Fuzzyاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.